料盘的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种料盘的定位方法及系统，所述定位方法包括：S1、获取料盘图像；S2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；S3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。本发明专利技术通过一次性定位料盘的所有产品，可引导机器人按照定位连续多次直接抓取目标产品，从而节省了定位时间，操作简单且有效地提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
料盘的定位方法及系统
本专利技术涉及自动化控制
，特别涉及一种料盘的定位方法及系统。
技术介绍
随着中国制造业的自动化水平发展越来越高，现在许多工厂在很多制造环节都使用机器人来代替人力。在使用机器人配合实际生产的过程中，通常会使用视觉定位Mark点(位置识别点)来引导机器人去抓取料盘上的处于Mark点位置的目标产品。但是，这种使用视觉定位引导机器人定位一次后，只能抓取一次目标产品，如若需要抓取料盘上的其他产品，则需要重新使用视觉定位引导机器人定位，因此，造成操作繁琐且生产效率低等缺点。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中使用视觉定位引导机器人定位来抓取料盘上的目标产品，定位一次只能抓取一次目标产品，存在操作繁琐且生产效率低等缺陷，目的在于提供一种料盘的定位方法及系统。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：本专利技术提供一种料盘的定位方法，所述定位方法包括：S1、获取料盘图像；S2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；S3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。较佳地，所述获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标的步骤具体包括：S21、获取所述料盘图像中的每个料盘格；其中，所述料盘中的所述料盘格以矩形阵列的形状设置；S22、在矩形阵列的横向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的横向中心距离；在矩形阵列的纵向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的纵向中心距离；S23、任意选取一料盘格的中心点坐标作为参考点，再根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标。较佳地，步骤S22具体包括：选取矩形阵列中的任意一排的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述横向中心距离，具体计算公式如下：RowDistance＝(x2-x1)/(m-1)其中，RowDistance表示相邻两个料盘格间的横向中心距离，任意一排的第一个料盘格的中心点坐标(x1，y1)，任意一排的最后一料盘格的中心点坐标(x2，y2)，矩形阵列为m*n，m表示矩阵阵列的行数，n表示矩阵阵列的列数；选取矩形阵列中的任意一列的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述纵向中心距离，具体计算公式如下：ColumnDistance＝(y4-y3)/(n-1)其中，ColumnDistance表示相邻两个料盘格间的纵向中心距离，任意一列的第一个料盘格的中心点坐标(x3，y3)，任意一列的最后一料盘格的中心点坐标(x4，y4)。较佳地，步骤S23具体包括：选取矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标作为参考点，根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标，具体计算公式如下：M＝[X+RowDistance*(i-1)，Y+ColumnDistance*(j-1)]其中，矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标为(X，Y)，M表示所有料盘格的中心点坐标，i＝1，2，…，n，j＝1，2，…，m。本专利技术还提供一种料盘的定位系统，所述定位系统包括图像获取模块、坐标获取模块、定位模块和抓取模块；所述图像获取模块用于获取料盘图像；所述坐标获取模块用于获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并调用所述定位模块；所述定位模块用于根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；所述抓取模块用于根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。较佳地，所述坐标获取模块包括料盘格获取单元、横向中心距离获取单元、纵向中心距离获取单元和中心点坐标获取单元；所述料盘格获取单元用于获取所述料盘图像中的每个料盘格；其中，所述料盘中的所述料盘格以矩形阵列的形状设置；所述横向中心距离获取单元用于在矩形阵列的横向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的横向中心距离；所述纵向中心距离获取单元用于在矩形阵列的纵向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的纵向中心距离；所述中心点坐标获取单元用于任意选取一料盘格的中心点坐标作为参考点，再根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标。较佳地，所述横向中心距离获取单元用于选取矩形阵列中的任意一排的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述横向中心距离，具体计算公式如下：RowDistance＝(x2-x1)/(m-1)其中，RowDistance表示相邻两个料盘格间的横向中心距离，任意一排的第一个料盘格的中心点坐标(x1，y1)，任意一排的最后一料盘格的中心点坐标(x2，y2)，矩形阵列为m*n，m表示矩阵阵列的行数，n表示矩阵阵列的列数；所述纵向中心距离获取单元用于选取矩形阵列中的任意一列的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述纵向中心距离，具体计算公式如下：ColumnDistance＝(y4-y3)/(n-1)其中，ColumnDistance表示相邻两个料盘格间的纵向中心距离，任意一列的第一个料盘格的中心点坐标(x3，y3)，任意一列的最后一料盘格的中心点坐标(x4，y4)。较佳地，所述中心点坐标获取单元用于选取矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标作为参考点，根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标，具体计算公式如下：M＝[X+RowDistance*(i-1)，Y+ColumnDistance*(j-1)]其中，矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标为(X，Y)，M表示所有料盘格的中心点坐标，i＝1，2，…，n，j＝1，2，…，m。本专利技术的积极进步效果在于：本专利技术通过一次性定位料盘的所有产品，可引导机器人按照定位连续多次直接抓取目标产品，从而节省了定位时间，操作简单且有效地提高了生产效率。附图说明图1为本专利技术实施例1的料盘的定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例1中的料盘的结构示意图；图3为本专利技术实施例2的料盘的定位方法的流程图；图4为本专利技术实施例3的料盘的定位方法的流程图；图5为专利技术实施例4的料盘的定位系统的模块示意图；图6为专利技术实施例5的料盘的定位系统的模块示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料盘的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：/nS1、获取料盘图像；/nS2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；/n其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；/nS3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。/n

【技术特征摘要】
1.一种料盘的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
S1、获取料盘图像；
S2、获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标，并根据所述中心点坐标对每个所述料盘格进行定位；
其中，所述中心点坐标用于表征位于料盘上每个所述料盘格中的目标产品的位置；
S3、根据被定位的每个所述料盘格抓取所述料盘格中的所述目标产品。


2.如权利要求1所述的料盘的定位方法，其特征在于，所述获取所述料盘图像中的每个料盘格及每个所述料盘格的中心点坐标的步骤具体包括：
S21、获取所述料盘图像中的每个料盘格；
其中，所述料盘中的所述料盘格以矩形阵列的形状设置；
S22、在矩形阵列的横向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的横向中心距离；
在矩形阵列的纵向方向上任意选取两个料盘格，根据两个所述料盘格的中心点坐标获取相邻两个料盘格间的纵向中心距离；
S23、任意选取一料盘格的中心点坐标作为参考点，再根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标。


3.如权利要求2所述的料盘的定位方法，其特征在于，步骤S22具体包括：
选取矩形阵列中的任意一排的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述横向中心距离，具体计算公式如下：
RowDistance＝(x2-x1)/(m-1)
其中，RowDistance表示相邻两个料盘格间的横向中心距离，任意一排的第一个料盘格的中心点坐标(x1，y1)，任意一排的最后一料盘格的中心点坐标(x2，y2)，矩形阵列为m*n，m表示矩阵阵列的行数，n表示矩阵阵列的列数；
选取矩形阵列中的任意一列的第一个料盘格和最后一料盘格，获取所述纵向中心距离，具体计算公式如下：
ColumnDistance＝(y4-y3)/(n-1)
其中，ColumnDistance表示相邻两个料盘格间的纵向中心距离，任意一列的第一个料盘格的中心点坐标(x3，y3)，任意一列的最后一料盘格的中心点坐标(x4，y4)。


4.如权利要求3所述的料盘的定位方法，其特征在于，步骤S23具体包括：
选取矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标作为参考点，根据所述参考点、所述横向中心距离和所述纵向中心距离获取除所述参考点之外的所有所述料盘格的中心点坐标，具体计算公式如下：
M＝[X+RowDistance*(i-1)，Y+ColumnDistance*(j-1)]
其中，矩形阵列中的第一行第一列的料盘格的中心点坐标为(X，Y)，M表示所有料盘格的中心点坐标，i＝1，2，…，n，j＝1，2，…，m。


5.一种料盘的定位系统，其特征在于，所述定位系统包括图像获取模块、坐标获取模块、定位模块和抓取模块；
所述图像获取模块用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙双立，
申请(专利权)人：上海葩弥智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31