一种夹持机构、夹持器及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种夹持机构、夹持器及手术机器人，涉及医用抓钳技术领域。所述夹持机构包括：右钳体，其夹持面的前端凸起有多个第一凸棱，多个所述第一凸棱向所述右钳体的左右两侧延伸，所述右钳体的夹持面的前端开设有凹槽，所述凹槽从多个所述第一凸棱的顶部穿射过；以及左钳体，其夹持面的前端为平面或曲面，所述左钳体夹持面的前端凸起有多个凸起部，多个所述凸起部能够沿着所述凹槽的延伸方向置于所述凹槽中。相对于现有技术，对被夹持组织的破坏也非常少。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构、夹持器及手术机器人
本技术涉及医用抓钳
，具体而言，涉及一种夹持机构、夹持器及手术机器人。
技术介绍
在传统的开放手术中，血管操作使用夹钳处理，其头端齿槽为Debakey齿，凹凸的齿槽设计使得对组织的损伤大大降低，所以夹钳可以加持血管等精细组织。目前，在腹腔镜手术中通常采用细齿夹钳；细齿夹钳虽能实现对组织的夹持作用，但由于其细齿的设计具有较大的夹持力，会对人体的腹部组织造成更大的损伤。且仅仅能起到夹持组织的作用，不能针对被夹持的腹部组织进行有效止血，影响腹腔手术过程中医生对人体腹部的有效观察。
技术实现思路
本技术旨在一定程度上解决现有的腹腔手术中使用的细齿夹钳对人体的腹部组织造成更大的损伤；另外，这种夹钳仅仅能起到夹持组织的作用，不能针对被夹持的腹部组织进行有效止血等问题中的至少一个方面。为解决上述问题，一方面，本技术提供一种夹持机构，包括：右钳体，其夹持面的前端凸起有多个第一凸棱，多个所述第一凸棱向所述右钳体的左右两侧延伸，所述右钳体的夹持面的前端开设有凹槽，所述凹槽从多个所述第一凸棱的顶部穿射过；以及左钳体，其夹持面的前端为平面或曲面，所述左钳体夹持面的前端凸起有多个凸起部，多个所述凸起部能够沿着所述凹槽的延伸方向置于所述凹槽中。进一步地，所述凹槽沿着所述右钳体的夹持面从前端向后延伸。进一步地，两条所述凹槽相平行设置。进一步地，多个所述第一凸棱从所述右钳体的夹持面的前端依次排布至其夹持面的后端；所述左钳体的夹持面的后端凸起有多个第二凸棱，多个所述第二凸棱能够与多个所述第一凸棱的一部分相啮合。进一步地，所述右钳体与所述左钳体能够导电。进一步地，所述右钳体的后端与所述左钳体的后端分别固定有底座，两个所述底座均为绝缘材料制成。进一步地，所述右钳体的夹持面与所述左钳体的夹持面相对设置，所述右钳体的夹持面的前端能够与所述左钳体的夹持面的前端相接触。另一方面，本技术还提供一种夹持器，所述夹持器包括所述夹持机构，所述夹持器还包括电凝装置，所述左钳体及所述右钳体分别通过导线与所述电凝装置的电极连接。再一方面，一种手术机器人，所述手术机器人为腹腔手术机器人，所述手术机器人安装有所述夹持器。进一步地，所述手术机器人包括臂体，所述左钳体及所述右钳体分别与所述臂体铰接；所述左钳体后端的一侧通过左张开钢丝绳与所述手术机器人连接，所述左钳体后端的另一侧通过左闭合钢丝绳与所述手术机器人连接，所述左钳体后端的一侧与其另一侧相背设置；所述右钳体后端的一侧通过后张开钢丝绳与所述手术机器人连接，所述右后钳体后端的另一侧通过后闭合钢丝绳与所述手术机器人连接，所述右后钳体后端的一侧与其另一侧相背设置。本技术的优点在于，利用左钳体的夹持面的前端为平面，而与之对应的右钳体的夹持面的前端凸起有多个第一凸棱，这样仅仅通过多个第一凸棱与平面或曲面相配合来夹持人体组织，尤其是容易受损的腹部组织；相对于左钳体与右钳体的夹持面形成啮合的凸棱的情况，使被夹持的组织发生变形，尤其是弯曲变形的几率更低(因为左钳体的夹持面的前端为平面)，因此，也就使被夹持组织受损伤的几率大幅度降低。同时，由于凸棱仅仅为向右钳体的左右两侧延伸，因此使被夹持的组织容易沿着第一凸棱的延伸方向移动，而影响医治(手术或其他医治方法)过程，因此右钳体的夹持面的前端开设有凹槽，凹槽从多个第一凸棱的顶部穿射过，而左钳体夹持面的前端凸起有多个凸起部，多个凸起部能够沿着凹槽的延伸方向置于凹槽中；从而防止被夹持组织发生移动。另外，凹槽的数量少于或远远少于第一凸棱的数量，因此对被夹持组织的破坏也非常少，尤其是配合使用的多个凸起部，对被夹持组织仅仅形成多个点的夹持力，而不是整个凹槽区域的夹持力，因此充分防止被夹持的组织受损。进一步地，右钳体与左钳体分别接通正电源的正极和负极后，使右钳体与左钳体可以电凝止血，从而保证腹腔手术过程中医生对人体腹部的有效观察。附图说明图1为本技术具体实施方式的所述右钳体的一个示意性立体图；图2为本技术具体实施方式的所述左钳体的一个示意性立体图；图3为本技术具体实施方式的所述右钳体的另一个示意性立体图；图4为本技术具体实施方式的所述左钳体的另一个示意性立体图；图5为本技术具体实施方式的所述夹持机构与所述电凝装置连接的示意性立体图；图6为本技术具体实施方式的所述右钳体与所述左钳体相配合的示意性立体图；图7为图6中P处的局部放大示意性立体图；附图标记说明：100右钳体，101右钳体的夹持面，102第一凸棱，103凹槽，200左钳体，201左钳体的夹持面，202凸起部，203第二凸棱，300底座，401导线，402左张开钢丝绳，403右张开钢丝绳，404左闭合钢丝绳，405右闭合钢丝绳，500电凝装置，501电极探针，600臂体。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。为使本的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本的具体实施例做详细的说明。参见图1、图2、图6及图7，本实施方式提供了一种夹持机构，包括：右钳体100和左钳体200。右钳体的夹持面101的前端凸起有多个第一凸棱102，多个第一凸棱102向右钳体100的左右两侧延伸，右钳体的夹持面101的前端开设有凹槽103，凹槽103从多个第一凸棱102的顶部穿射过。左钳体的夹持面201的前端为平面或曲面，左钳体的夹持面201的前端凸起有多个凸起部202，多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中。需要说明的是，多个第一凸棱102可以从右钳体的夹持面101的前端排列到其右钳体的夹持面101的后端；相应的，左钳体的夹持面201的前端的平面或曲面也可以延伸到其左钳体的夹持面201的后端，凹槽103也可以从夹持面的前端延伸到其夹持面的后端。但因为在医用领域，通常钳体使用中必然使用期夹持面的前端，因此才强调“右钳体的夹持面101的前端凸起有多个第一凸棱102”以及“左钳体的夹持面201的前端为平面或曲面”。另外，之所以说“多个凸起部202能够沿着凹槽103的延伸方向置于凹槽103中”是因为，在右钳体100与左钳体200夹持并且其夹持面相接触本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：/n右钳体(100)，其夹持面(101)的前端凸起有多个第一凸棱(102)，多个所述第一凸棱(102)向所述右钳体(100)的左右两侧延伸，所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端开设有凹槽(103)，所述凹槽(103)从多个所述第一凸棱(102)的顶部穿射过；以及/n左钳体(200)，其夹持面(201)的前端为平面或曲面，所述左钳体(200)夹持面(201)的前端凸起有多个凸起部(202)，多个所述凸起部(202)能够沿着所述凹槽(103)的延伸方向置于所述凹槽(103)中。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：
右钳体(100)，其夹持面(101)的前端凸起有多个第一凸棱(102)，多个所述第一凸棱(102)向所述右钳体(100)的左右两侧延伸，所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端开设有凹槽(103)，所述凹槽(103)从多个所述第一凸棱(102)的顶部穿射过；以及
左钳体(200)，其夹持面(201)的前端为平面或曲面，所述左钳体(200)夹持面(201)的前端凸起有多个凸起部(202)，多个所述凸起部(202)能够沿着所述凹槽(103)的延伸方向置于所述凹槽(103)中。


2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述凹槽(103)沿着所述右钳体(100)的夹持面(101)从前端向后延伸。


3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，两条所述凹槽(103)相平行设置。


4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，多个所述第一凸棱(102)从所述右钳体(100)的夹持面(101)的前端依次排布至其夹持面(101)的后端；
所述左钳体(200)的夹持面(201)的后端凸起有多个第二凸棱(203)，多个所述第二凸棱(203)能够与多个所述第一凸棱(102)的一部分相啮合。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的夹持机构，其特征在于，所述右钳体(100)能够导电，所述左钳体(200)能够导电。


6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述右钳体(100)的后...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文龙，王建国，刘龙，陈霖，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32