【技术实现步骤摘要】
一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法
本专利技术涉及航天器在轨操控领域，具体涉及一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法。
技术介绍
近年来，随着航天技术的发展，入轨航天器的数量越来越多，而由于航天器燃料耗尽、空间航天器碰撞、在轨航天器故障等原因，航天器碎片、故障卫星等空间非合作目标的数量呈指数级速度增长，这给空间在轨航天器安全带来了重大的隐患，因此清理这些空间非合作目标是保障空间航天器在轨安全的关键。空间非合作目标具有运动参数不确定性、形状多样、无固定抓捕点等特点，清理这些空间非合作目标需要对其进行参数辨识。
技术实现思路
本专利技术针对不具备任何先验信息的翻滚空间非合作目标参数辨识问题，提出一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法。本专利技术通过单一视点的双目或多目相机，对目标三维点云信息进行有效的观测，通过伴飞航天器频繁的进行姿态调整和轨道机动。实现对非合作目标的有效观测。为了实现上述目的，本专利技术提供了如下的技术方案。一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，包括以下步骤：采...
【技术保护点】
1.一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采用多个航天器协同构成编队，多个航天器的相机同时观测目标运动，并对目标进行三维重构，基于两个相邻时间帧之间的特征点和点云信息，解算出空间目标的姿态参数，最后采用视觉信息融合滤波技术提取目标姿态参数和翻滚角速度的运动参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其特征在于，包括以下步骤：
采用多个航天器协同构成编队，多个航天器的相机同时观测目标运动，并对目标进行三维重构，基于两个相邻时间帧之间的特征点和点云信息，解算出空间目标的姿态参数，最后采用视觉信息融合滤波技术提取目标姿态参数和翻滚角速度的运动参数。
2.根据权利要求1所述的一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其特征在于，采用三个航天器协同构成编队，三个航天器的相机同时观测目标运动。
3.根据权利要求1所述的一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其特征在于，所述多个航天器协同构成编队的步骤具体包括：
针对空间非合作目标，划定可能的活动空间；采用多颗航天器组成编队对目标进行伴飞和协同观测；
在不依赖姿轨调整的前提下，解算各航天器姿轨运动状态，以及相应的可观测视场变化；
检索并判定各观测航天器的观测视场同目标可能活动空间的交集，当交集区域达到观测阈值时，则激活相应的航天器，对目标实施观测；
整合时序变化的观测相机序列和获取的目标图像信息，构建关于目标的图像序列数据。
4.根据权利要求3所述的一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其特征在于，针对协同观测获取的关于目标的图像序列数据，整个协同观测流程分为两个部分：
第一部分：各时间帧上基于多视点图像的目标三维重建；
第二部分：基于时间帧间三维重建的数据的姿态变量提取。
5.根据权利要求4所述的一种多航天器协同识别目标姿态参数的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙冲，赵迪，袁源，张震，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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