舵机校准方法、舵机校准装置及机器人制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。通过本申请可解决现有技术中舵机校准过程较为繁琐的问题。

【技术实现步骤摘要】
舵机校准方法、舵机校准装置及机器人
本申请属于机器人
，尤其涉及一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
舵机是机器人关节的常用位置执行部件，为了使得舵机内部齿轮在受到外力冲击或过载时不至于损坏，通常会在舵机的输出轴增加带离合保护的机械结构，当发生离合保护时，需要舵机进行断电重启完成校准，校准过程较为繁琐。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中舵机校准过程较为繁琐的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种舵机校准方法，所述舵机校准方法包括：获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。本申请实施例的第二方面提供了一种舵机校准装置，所述舵机校准装置包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机校准方法，其特征在于，所述舵机校准方法包括：/n获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；/n获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；/n根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；/n若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机校准方法，其特征在于，所述舵机校准方法包括：
获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；
获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；
根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；
若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。


2.如权利要求1所述的舵机校准方法，其特征在于，所述根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护包括：
根据所述电机轴上位置传感器的数据计算所述输出轴的位置估算值；
计算所述输出轴的位置估算值与所述输出轴上位置传感器的数据的差值；
判断所述差值的绝对值是否大于离合保护阈值；
若所述差值的绝对值大于离合保护阈值，则确定所述舵机发生离合保护；
若所述差值的绝对值小于或等于离合保护阈值，则确定所述舵机未发生离合保护。


3.如权利要求2所述的舵机校准方法，其特征在于，所述根据所述电机轴上位置传感器的数据计算所述输出轴的位置估算值包括：
根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述舵机的齿轮减速箱的减速比，计算所述输出轴的位置估算值。


4.如权利要求1所述的舵机校准方法，其特征在于，在获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据之前，还包括：
对所述舵机进行上电。


5.如权利要求1所述的舵机校准方法，其特征在于，所述根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置包括：
根据所述输出轴上位置传感器的数据和所述舵机的齿轮减速箱的减速比，计算所述电机轴的位置估算值，并将所述电机轴调整至所述位置估算值。

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【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，孙汉宇，范文华，张礼富，王忠良，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44