一种舵机位置控制方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术适用于舵机控制技术领域，提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机的初始位置以及目标位置；按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。通过本发明专利技术可以实现舵机位置的平稳控制，实现舵机锁位时不抖动，在保持舵机响应跟随性的同时，对舵机运行过程中的噪音进行有效的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机位置控制方法、装置及终端设备
本专利技术属于舵机控制
，尤其涉及一种舵机位置控制方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着自动化应用设备的发展，舵机在各种场合的应用越来越广泛，舵机位置的控制是舵机核心的功能，直接影响舵机的性能。在舵机应用在机器人领域时，位置的控制直接影响机器人的动作执行；而舵机在进行锁位控制时，很容易出现抖动现象，使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果，从而影响系统性能，加速机械结构的老化，影响舵机或机器人的使用寿命。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中由于舵机抖动使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种舵机位置控制方法，包括：获取舵机的初始位置以及目标位置；按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机位置控制方法，其特征在于，包括：/n获取舵机的初始位置以及目标位置；/n按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；/n建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机位置控制方法，其特征在于，包括：
获取舵机的初始位置以及目标位置；
按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；
建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。


2.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：
在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；
在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。


3.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置，使舵机在运动过程中的运行状态符合预设舵机性能指标，包括：
将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；
建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：
C(t)＝CB+t*C1
其中，t为归一化后的时间值，取值0<t<1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。


4.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，还包括：
在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；
若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，张礼富，范文华，柳冬，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44