一种舵机控制方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术适用于智能机器人技术领域，提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式；若控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态，在舵机不输出时进入休眠模式，降低功耗，有效提高机器人整机的电池续航，且在接收到控制指令后第一时间能够从休眠模式中被唤醒进去空闲模式，能够提高舵机控制系统的响应速度，实现舵机系统的低功耗设计。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机控制方法、系统及机器人
本专利技术属于智能机器人
，尤其涉及一种舵机控制方法、系统及机器人。
技术介绍
随着计算机技术和微电子技术的迅速发展，嵌入式系统被广泛应用于便携式和移动性较强的产品中，而这些产品往往是靠电池来供电。针对移动式机器人，绝大多数是也是通过电池进行供电的，因此需要考虑如何节省电池来延长机器人的使用时间，在提高机器人系统性能的同时又能提高用户体验。舵机系统作为是机器人的机械动作的执行单元，历来就是机器人系统中用的能源消耗大户，因此目前亟需解决的一个问题就是如何实现舵机系统的低功耗设计。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种舵机控制方法、系统及机器人，以解决如何实现舵机系统的低功耗设计的问题。本专利技术的第一方面提供了一种舵机控制系统的控制方法，包括：检测全部控制指令是否响应完成；若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；若接收到控制指令，则从休眠本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机控制方法，其特征在于，包括：/n检测全部控制指令是否响应完成；/n若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；/n当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；/n若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；/n若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制方法，其特征在于，包括：
检测全部控制指令是否响应完成；
若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态；
当处于休眠模式时，检测是否接收到控制指令；
若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，以控制舵机处于唤醒状态；
若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式，以控制舵机处于工作状态。


2.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态之前，包括：
获取当前的工作模式，所述工作模式为运动模式、空闲模式或休眠模式。


3.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则从空闲模式切换至休眠模式，以控制舵机处于休眠状态，包括：
若全部控制指令响应完成且处于空闲模式，则关闭功能电路，切断舵机的电机驱动电路的驱动电源，进入休眠模式，控制舵机处于休眠状态。


4.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，所述控制指令为用于唤醒的中断信号；
若接收到控制指令，则从休眠模式切换至空闲模式，包括：
若在休眠模式下接收到中断信号，则在被唤醒后进入空闲模式。


5.根据权利要求1所述的舵机控制方法，其特征在于，若所述控制指令为运动控制指令，则在进入空闲模式后根据所述运动控制指令进入运动模式之后，包括：
读取舵机的当前运动状态；
根据所述运动控制指令及...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，张礼富，范文华，孙汉宇，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44