一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段制造技术

本发明专利技术涉及一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段。它包括进料机械手；定位输送线，用于定位进料机械手抓取过来的横梁；二次定位台，其顶部设有多个第一定位气缸，用于对横梁进行二次定位；箱体流水线，用于将箱体输送给横梁打螺丝机；横梁打螺丝机，用于定位箱体和定位横梁以及对箱体上的横梁进行打螺丝，使横梁固定在箱体上。本发明专利技术通过横梁工装车、进料机械手、定位输送线、二次定位台、送料机械手、横梁上料机器人、箱体流水线以及横梁打螺丝机来实现横梁的进料、定位、上料、打螺丝等工序，从而实现了在消毒柜箱体上自动化安装横梁，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段
本专利技术涉及消毒柜生产线的
，特别涉及一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段。
技术介绍
现有的消毒柜生产线上的横梁的上螺丝工作都是采用人工上螺丝，但是人工上螺丝的生产效率低、自动化程度低。因此现有消毒柜生产线需要作进一步改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种横梁打螺丝效率高、横梁安装效率高、自动化程度高的消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段。本专利技术的目的是这样实现的：一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，包括横梁工装车、进料机械手、定位输送线、二次定位台、送料机械手、横梁上料机器人、箱体流水线以及横梁打螺丝机。所述横梁工装车，用于放置横梁。所述进料机械手，用于将横梁工装车上的横梁抓取到定位输送线上，所述定位输送线，用于将进料机械手抓取过来的横梁定位好。所述送料机械手，用于将定位输送线上定位好的横梁抓取到二次定位台上。所述二次定位台，其顶部设有多个第一定位气缸，用于对两根横梁进行二次定位，保证两根横梁之间的距离。所述横梁上料机器人，用于同时抓取二次定位台上的横梁，并将横梁放置在箱体上。所述箱体流水线，用于将箱体输送给横梁打螺丝机。所述横梁打螺丝机，用于定位箱体和定位横梁以及对箱体上的横梁进行打螺丝，使横梁固定在箱体上。本专利技术还可以作以下进一步改进。所述横梁打螺丝机包括机架、上定位压紧机构、左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构，所述左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构分别设于机架的两侧，所述上定位压紧机构设于机架的顶部，并位于左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构之间。所述上定位压紧机构包括定位升降伺服电机和升降定位板，所述升降定位板上下滑动设置在机架上，所述定位升降伺服电机设于机架上，并与升降定位板驱动连接，所述升降定位板的前、后两侧设有内胆定位气缸和第一定位插刀，所述内胆定位气缸位于升降定位板的底面，所述内胆定位气缸的气缸杆向第一定位插刀方向延伸，所述第一定位插刀竖直向下延伸。所述左、右侧压紧及打螺丝机构均包括固定座、平移座、横梁定位压紧组件、平移伺服电机以及螺丝供应机，所述平移座水平滑动设置在固定座上，所述平移伺服电机与所述平移座丝杆传动连接，所述平移座的左、右两侧水平设有第二定位插刀和气动螺丝批，所述螺丝供应机的出料管与气动螺丝批的螺丝导向嘴连接，所述横梁定位压紧组件设于平移座上。所述横梁定位压紧组件包括定位压紧气缸、定位压紧架、上定位压紧杆以及下定位压紧杆，所述定位压紧气缸的气缸杆驱动定位压紧架水平滑动，所述上定位压紧杆、下定位压紧杆与定位压紧架呈］状连接，所述上定位压紧杆和下定位压紧杆分别水平弹性伸缩设于定位压紧架的上端和下端。所述上定位压紧杆与定位压紧架的上端、下定位压紧杆的前端与定位压紧架的下端之间设有复位弹簧，从而使得上定位压紧杆、下定位压紧杆在平移座滑动的过程中，都能实现弹性预压紧横梁。所述升降定位板的左、右两侧设有内胆外翻边整形组件，所述内胆外翻边整形组件包括整形升降气缸、平移架、整形平移气缸以及内胆外翻边整形板，所述整形平移气缸驱动平移架水平移动，所述整形升降气缸设置在平移架上，所述内胆外翻边整形板水平设置在整形升降气缸的气缸杆上，整形升降气缸驱动内胆外翻边整形板升降移动。所述第一定位插刀和第二定位插刀的内侧面设有导引斜面，导引斜面引导第一定位插刀和第二定位插刀插在箱体的侧板外，从而便于第一定位插刀和第二定位插刀插在箱体的侧板外。所述第一、第二定位插刀的内侧设有定位块，升降定位板对应的定位插刀定位箱体的转角，从而实现压紧定位箱体。所述内胆定位气缸的气缸杆上设有定位推板，所述定位推板与第一定位插刀相离设置，本专利技术打螺丝时，箱体的侧板和内胆位于定位推板与第一定位插刀之间，定位推板与第一定位插刀定位箱体的侧板。所述进料机械手包括安装架、水平移动伺服电机、水平移动座、升降伺服电机、升降座、手臂旋转气缸以及整排吸料手臂，所述水平移动座水平滑动设置在安装架上，所述水平移动伺服电机设于安装架上并与水平移动座驱动连接，所述升降座沿竖直方向滑动设置在水平移动座上，所述升降伺服电机设于水平移动座上并与升降座驱动连接，所述手臂旋转气缸设于升降座上，所述整排吸料手臂包括吸料横臂、吸料气缸、磁块以及磁铁护罩，所述吸料横臂水平设置在手臂旋转气缸的驱动端上，所述磁铁护罩设置在吸料横臂上，所述磁块上下滑动设置在磁铁护罩内，所述吸料气缸设置在吸料横臂上并与磁块驱动连接。所述水平移动伺服电机与前同步带轮驱动连接，所述前、后同步带轮一前一后设置在安装架上，所述同步带设置在前、后同步带轮上，所述水平移动座固定在同步带上并位于前、后同步带轮之间。所述安装架沿水平方向设有水平导轨，所述水平移动座滑动设置在水平导轨上，所述水平移动伺服电机驱动同步带转动，从而带动水平移动座水平移动。所述升降座沿竖直方向设置有升降直齿条，所述升降伺服电机的电机轴上设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与升降直齿条啮合，所述升降伺服电机正转或反转，从而使得升降座上升或下降。所述磁块是条形磁块，条形磁块才能与吸料横臂的形状相匹配，从而能吸起整排滑轨。所述定位输送线包括固定架、送料电机、第一导轮和第二导轮，所述第一导轮和第二导轮分别转动设于固定架的前端和后端，所述固定架的顶部设有第二定位气缸、阻挡件和送料皮带，所述送料电机与第一导轮驱动连接，所述送料皮带连接第一导轮和第二导轮。所述送料机械手包括安装架、平移送料伺服电机、升降送料伺服电机、水平滑动座、升降滑动座以及抓料手臂组件，所述平移送料伺服电机设于安装架上，并与水平滑动座驱动连接，所述水平滑动座水平滑动设置在安装架上，所述升降滑动座上下滑动设于水平滑动座上，所述升降送料伺服电机设于水平滑动座上，并与升降滑动座丝杆传动连接，所述抓料手臂组件设于升降滑动座上，所述抓料手臂组件包括抓料手臂和设于抓料手臂上的抓料吸盘。所述平移送料伺服电机与水平滑动座之间可以通过皮带带轮传动机构或齿轮齿条传动机构，实现驱动水平滑动座水平移动。本专利技术的横梁工装车、横梁上料机器人和箱体流水线均为现有技术，横梁上料机器人为六轴机器人，因此，在此便不再详细描述它们的结构和工作原理。本专利技术的有益效果如下：（一）本专利技术通过横梁工装车、进料机械手、定位输送线、二次定位台、送料机械手、横梁上料机器人、箱体流水线以及横梁打螺丝机来实现横梁的进料、定位、上料、打螺丝等工序，从而实现了在消毒柜箱体上自动化安装横梁，大大提高了生产效率，降低了生产成本。（二）本专利技术的通过上定位压紧机构、左侧压紧及打螺丝机构以及右侧压紧及打螺丝机构实现了定位、压紧箱体和内胆，接着再由左侧、右侧压紧及打螺丝机构对箱体侧板上的横梁打螺丝，本专利技术的左侧、右侧压紧及打螺丝机构可一次性打多颗螺丝、安装多条横梁，因此本专利技术打螺丝效率高、螺丝安装准确、横梁安装效率高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，包括横梁工装车、进料机械手、定位输送线、二次定位台、送料机械手、横梁上料机器人、箱体流水线以及横梁打螺丝机；/n进料机械手，用于将横梁工装车上的横梁抓取到定位输送线上；/n定位输送线，用于定位进料机械手抓取过来的横梁；/n送料机械手，用于将定位输送线上定位好的横梁抓取到二次定位台上；/n二次定位台，其顶部设有多个第一定位气缸，用于对横梁进行二次定位；/n横梁上料机器人，用于抓取二次定位台上的横梁，并将横梁放置在箱体上；/n箱体流水线，用于将箱体输送给横梁打螺丝机；/n横梁打螺丝机，用于定位箱体和定位横梁以及对箱体上的横梁进行打螺丝，使横梁固定在箱体上。/n

【技术特征摘要】
1.一种消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，包括横梁工装车、进料机械手、定位输送线、二次定位台、送料机械手、横梁上料机器人、箱体流水线以及横梁打螺丝机；
进料机械手，用于将横梁工装车上的横梁抓取到定位输送线上；
定位输送线，用于定位进料机械手抓取过来的横梁；
送料机械手，用于将定位输送线上定位好的横梁抓取到二次定位台上；
二次定位台，其顶部设有多个第一定位气缸，用于对横梁进行二次定位；
横梁上料机器人，用于抓取二次定位台上的横梁，并将横梁放置在箱体上；
箱体流水线，用于将箱体输送给横梁打螺丝机；
横梁打螺丝机，用于定位箱体和定位横梁以及对箱体上的横梁进行打螺丝，使横梁固定在箱体上。


2.根据权利要求1所述消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，所述横梁打螺丝机包括机架、上定位压紧机构、左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构，所述左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构分别设于机架的两侧，所述上定位压紧机构设于机架的顶部，并位于左侧压紧及打螺丝机构、右侧压紧及打螺丝机构之间；
所述上定位压紧机构包括定位升降伺服电机和升降定位板，所述升降定位板上下滑动设置在机架上，所述定位升降伺服电机设于机架上，并与升降定位板驱动连接，所述升降定位板的前、后两侧设有内胆定位气缸和第一定位插刀，所述内胆定位气缸位于升降定位板的底面，所述内胆定位气缸的气缸杆向第一定位插刀方向延伸，所述第一定位插刀竖直向下延伸；
所述左、右侧压紧及打螺丝机构均包括固定座、平移座、横梁定位压紧组件、平移伺服电机以及螺丝供应机，所述平移座水平滑动设置在固定座上，所述平移伺服电机与所述平移座丝杆传动连接，所述平移座的左、右两侧水平设有第二定位插刀和气动螺丝批，所述螺丝供应机的出料管与气动螺丝批的螺丝导向嘴连接，所述横梁定位压紧组件设于平移座上。


3.根据权利要求2所述消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，所述横梁定位压紧组件包括定位压紧气缸、定位压紧架、上定位压紧杆以及下定位压紧杆，所述定位压紧气缸的气缸杆驱动定位压紧架水平滑动，所述上定位压紧杆、下定位压紧杆与定位压紧架呈］状连接，所述上定位压紧杆和下定位压紧杆分别水平弹性伸缩设于定位压紧架的上端和下端。


4.根据权利要求3所述消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，所述上定位压紧杆与定位压紧架的上端、下定位压紧杆的前端与定位压紧架的下端之间设有复位弹簧。


5.根据权利要求4所述消毒柜生产线的箱体与横梁的机器人装配工段，其特征是，所述升...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢传海，陈炳旭，王贤成，张东红，郑增伟，肖杨，蔡杰昌，
申请(专利权)人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44