清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法，涉及清洁设备技术领域。该清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。本发明专利技术刷盘处于抬升状态时刷盘能够沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜，不仅能够增加刷盘底面周侧的操作空间，还可以防止刷盘阻碍工作人员的视野，进而可以降低更换或者维修刷盘的难度。

【技术实现步骤摘要】
清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法
本专利技术涉及清洁设备
，尤其是涉及一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法。
技术介绍
随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。其中一种智能机器人为清洁机器人，清洁机器人能够清洁地面。现有的清洁机器人的底部设置有条形的弧状吸水扒和水平设置的刷盘，刷盘位于弧状吸水扒的内侧，吸水扒位于清洁机器人底部的边沿处，在清洁路径的前进方向上，刷盘位于吸水扒的前端。清洁机器人上还设置有升降机构，升降机构用于带动刷盘和吸水扒上升或者下降，以使刷盘和吸水扒靠近或者远离地面。不清洁地面时，为防止影响清洁机器人的行走，刷盘和吸水扒升起。在清洁地面时，刷盘和吸水扒均放下，此时刷盘可以水洗地面，吸水扒可以在刷盘后面对水洗后的地面进行吸污。由于刷盘为易耗件，因此在使用现有的清洁机器人时，经常需要更换或者维修刷盘。在对刷盘进行更换或者维修时，需要先将刷盘升起，进而为更换刷盘留出操作空间。然而即使刷盘升起，刷盘仍旧距离地面较近，更换或者维修刷盘的操作空间仍旧较小，且水平设置的刷盘本身会阻碍工作人员的视野，进而导致更换或者维修刷盘的操作很困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法，以缓解现有技术中存在的更换或者维修现有的清洁机器人底部的刷盘时，即使将刷盘升起，刷盘仍旧距离地面较近，更换或者维修刷盘的操作空间仍旧较小，且水平设置的刷盘本身会阻碍工作人员的视野，进而导致更换或者维修刷盘的操作很困难的技术问题。本专利技术提供的清洁装置，用于清洁机器人，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。进一步的，控制单元包括驱动组件、传动组件和支撑调节机构；刷盘安装在支撑调节机构上，驱动组件通过传动组件与刷盘连接，驱动组件通过传动组件能够使刷盘在支撑调节机构上上下移动，并能够处于抬升状态，并在该抬升状态下，驱动组件能够通过传动组件继续驱动刷盘相对支撑调节机构转动，以使刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。进一步的，支撑调节机构包括固定架和连接杆，连接杆通过第一水平轴铰接在固定架上，刷盘通过刷盘连接架与连接杆连接，刷盘连接架通过第二水平轴铰接在连接杆上，传动组件与刷盘连接架连接；固定架与刷盘之间设置有相互配合的导向限位部，导向限位部用于限制在刷盘上下移动时，连接杆以第一水平轴为轴转动，并用于限制刷盘处于抬升状态时，刷盘连接架能够以第二水平轴为轴转动。进一步的，固定架上固定有导向滑块，刷盘连接架包括刷盘连接板，刷盘连接板的板面在竖直平面内，刷盘连接板上设置有导向孔，导向滑块与导向孔适配，且导向滑块可滑动的设置在导向孔内，导向滑块与导向孔配合形成导向限位部；导向孔包括连通且均为弧形的第一孔段和第二孔段，第一孔段的弧形与在连接杆以第一水平轴为轴转动时，第二水平轴相对第一水平轴的移动轨迹的延伸方向一致；第二孔段为以导向滑块与第二水平轴之间垂直连线为半径的圆的圆弧段。进一步的，固定架在连接杆的上方设置有固定杆，固定杆上设置有第一定位部，连接杆上设置有第二定位部，第一定位部能够与第二定位部抵接，以定位连接杆到达抬升状态的位置。进一步的，刷盘的数量为多个，刷盘连接架还包括刷盘安装板，刷盘安装在刷盘安装板上，刷盘安装板与刷盘连接板连接，且两者的板面垂直设置，多个刷盘依次安装在刷盘安装板上；刷盘安装板上在两相邻的刷盘之间的位置上设置有连接件，传动组件与连接件连接。进一步的，吸水扒连接有吸水扒连接杆，吸水扒连接杆通过第三水平轴与固定架铰接；控制单元还包括吸水扒调节机构，吸水扒调节机构安装在刷盘连接架上，吸水扒调节机构能够与吸水扒连接杆连接，吸水扒调节机构与吸水扒连接杆连接时，吸水扒连接杆和吸水扒随刷盘连接架同步移动，驱动组件通过传动组件与吸水扒调节机构连接，以通过驱动吸水扒调节机构使吸水扒连接杆绕第三水平轴转动。进一步的，吸水扒调节机构包括铰接杆和复位件，铰接杆设置在吸水扒连接杆的下方，吸水扒连接杆的下侧设置有限位块；铰接杆的第一端通过第四水平轴铰接在刷盘连接架上，铰接杆的第二端能够与限位块抵接，复位件安装在铰接杆与刷盘连接架之间，复位件用于使铰接杆维持与限位块的抵接状态，驱动组件与铰接杆连接，驱动组件能够驱动铰接杆与限位块分离。进一步的，限位块包括倾斜面和连接在倾斜面下方的底面，底面的中部向上凹陷，倾斜面沿从上到下的方向背离固定架设置；铰接杆的第二端连接有滚轮，在复位件的作用下，滚轮能够沿倾斜面滑动到底面的凹陷内。本专利技术提供的清洁机器人包括上述技术方案中任一项所述的清洁装置。本专利技术提供一种清洁装置的控制方法，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，清洁装置具有正常工作状态及维护状态，其中，在正常工作状态下，清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程；在行进工作过程中，刷盘与吸水扒均下降至与地面接触，以对地面进行清洁；在工作欲结束过程中，刷盘抬升至与地面间隔设置的抬升状态，吸水扒依然与地面接触；在工作完成过程中，刷盘和吸水扒均抬升至与地面间隔设置的抬升状态；在维护状态时，吸水扒与地面接触，刷盘在抬升状态下刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。本专利技术提供的清洁装置、清洁机器人和清洁装置的控制方法能产生如下有益效果：本专利技术提供的清洁装置用于清洁机器人，清洁装置包括刷盘、吸水扒和控制单元，在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，在刷盘处于抬升状态下，控制单元能够驱动刷盘沿着前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。当需要更换或者维修刷盘时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜。由于在清洁路径的前进方向上刷盘位于吸水扒的前端，因而吸水扒工作时处于刷盘后方，吸水扒位于清洁机器人底部的边沿处。当刷盘沿着清洁路径的前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜后，刷盘底面周侧的操作空间会扩大，且刷盘能够暴露在工作人员的视野中，进而可以为更换或者维修刷盘提供更宽阔的操作空间，以及为更换或者维修刷盘提供更开阔的视野，便于工作工作人员更换或者维修刷盘。与现有技术相比，本专利技术提供的清洁装置可以在更换或者维修刷盘时，利用控制单元驱动处于抬升状态的刷盘，沿着清洁路径的前进方向的反方向，向远离地面的一侧倾斜，不仅能够扩大刷盘底面周侧的操作空间，还可以使得刷盘暴露在工作人员的视野中，进而可以降低更换或者维修刷盘的难度。本专利技术提供的清洁机器人包括上述清洁装置，因而本专利技术提供的清洁机器人与上述清洁装置具有相同的有益效果。本专利技术提供的清洁装置的控制方法中，清洁装置具有正常工作状态及维护状态。在正常工作状态下，清洁装置依行执行行进工作过程、工作欲结束过程及工作完成过程。其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁装置，用于清洁机器人，所述清洁装置包括刷盘(1)、吸水扒(2)和控制单元，在清洁路径的前进方向上所述刷盘(1)位于所述吸水扒(2)的前端，其特征在于，在所述刷盘(1)处于抬升状态下，所述控制单元能够驱动刷盘(1)沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，用于清洁机器人，所述清洁装置包括刷盘(1)、吸水扒(2)和控制单元，在清洁路径的前进方向上所述刷盘(1)位于所述吸水扒(2)的前端，其特征在于，在所述刷盘(1)处于抬升状态下，所述控制单元能够驱动刷盘(1)沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。


2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述控制单元包括驱动组件(3)、传动组件和支撑调节机构(4)；
所述刷盘(1)安装在所述支撑调节机构(4)上，所述驱动组件(3)通过所述传动组件与所述刷盘(1)连接，所述驱动组件(3)通过所述传动组件能够使所述刷盘(1)在所述支撑调节机构(4)上上下移动，并能够处于抬升状态，并在该抬升状态下，所述驱动组件(3)能够通过所述传动组件继续驱动所述刷盘(1)相对所述支撑调节机构(4)转动，以使所述刷盘(1)沿着所述前进方向的反方向向远离地面的一侧倾斜。


3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述支撑调节机构(4)包括固定架(6)和连接杆(41)，所述连接杆(41)通过第一水平轴(401)铰接在所述固定架(6)上，所述刷盘(1)通过刷盘连接架与所述连接杆(41)连接，所述刷盘连接架通过第二水平轴(411)铰接在所述连接杆(41)上，所述传动组件与所述刷盘连接架连接；
所述固定架(6)与所述刷盘(1)之间设置有相互配合的导向限位部，所述导向限位部用于限制在所述刷盘(1)上下移动时，所述连接杆(41)以所述第一水平轴(401)为轴转动，并用于限制所述刷盘(1)处于抬升状态时，所述刷盘连接架能够以所述第二水平轴(411)为轴转动。


4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述固定架(6)上固定有导向滑块(400)，所述刷盘连接架包括刷盘连接板(42)，所述刷盘连接板(42)的板面在竖直平面内，所述刷盘连接板(42)上设置有导向孔(420)，所述导向滑块(400)与所述导向孔(420)适配，且所述导向滑块(400)可滑动的设置在所述导向孔(420)内，所述导向滑块(400)与所述导向孔(420)配合形成所述导向限位部；
所述导向孔(420)包括连通且均为弧形的第一孔段和第二孔段，所述第一孔段的弧形与在所述连接杆(41)以所述第一水平轴(401)为轴转动时，所述第二水平轴(411)相对所述第一水平轴(401)的移动轨迹的延伸方向一致；所述第二孔段为以所述导向滑块(400)与所述第二水平轴(411)之间垂直连线为半径的圆的圆弧段。


5.根据权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于，所述固定架(6)在所述连接杆(41)的上方设置有固定杆(40)，所述固定杆(40)上设置有第一定位部(402)，所述连接杆(41)上设置有第二定位部(410)，所述第一定位部(402)能够与所述第二定位部(410)抵接，以定位所述连接杆(41)到达抬升状态的位置。


6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述刷盘(1)的数量为多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈召，陈博，朱传绪，刘国中，杨玉杯，王生贵，李振，程昊天，
申请(专利权)人：苏州高之仙自动化科技有限公司，上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32