【技术实现步骤摘要】
一种冗余的自动驾驶系统及其控制方法
本专利技术属于自动驾驶领域，特别是涉及一种冗余的自动驾驶系统及其控制方法。
技术介绍
自动驾驶汽车（Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统的协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。高度自动化驾驶可以让行车更安全，而且也有助于提升乘客的生活或工作效率，在全世界范围内得到广泛关注。自动驾驶的感知和规划处理中，数据量较大，提高数据传输和处理的安全性和效率，是影响动驾驶安全的重要因素。因此，需要对网络和控制器进行冗余设计，为数据感知、处理和自动控制提供更好保障。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种冗余的自动驾驶系统及其控制方法。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种冗余的自动驾驶系统，包括域控制器和主控单元，所述域控制器包括处理器和以太网交换机，用于与车身CAN网络进行数据交换，以...
【技术保护点】
1.一种冗余的自动驾驶系统，其特征在于，包括域控制器和主控单元，所述域控制器包括处理器和以太网交换机，用于与车身CAN网络进行数据交换，以及感知传感器数据进行前置处理；所述主控单元不少于两个，均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身冗余控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种冗余的自动驾驶系统，其特征在于，包括域控制器和主控单元，所述域控制器包括处理器和以太网交换机，用于与车身CAN网络进行数据交换，以及感知传感器数据进行前置处理；所述主控单元不少于两个，均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身冗余控制。
2.根据权利要求1所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，所述域控制器感知和处理的数据包括GPS、IMU、Lidar、Radar和摄像头传输的数据。
3.根据权利要求1所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，所述域控制器为一个，与各个主控单元均连接。
4.根据权利要求1所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，所述域控制器不少于两个，通过各自的以太网交换机互联，形成主以太网网络，所述主控单元连接在主以太网网络的同一个或者不同的节点上。
5.根据权利要求1所述的冗余的自动驾驶系统，其特征在于，所述主控单元的内部互联接口之间通过以太网交换机连接。
6.根据权利要求3或4所述的冗余的自动驾驶系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈诚，张旸，刘洁，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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