一种三维点云图像生成方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种三维点云图像生成方法及设备，利用区分远近点的方式对图像深度进行优化，提高图像深度的精确性，根据优化后的图像深度以及对应的二维图像生成三维点云图像，从而提高生成的三维点云图像的精确度。该方法包括：获取相机拍摄的二维图像中各像素点的像素深度；根据预设的远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度，筛选出所述二维图像中远点像素点及近点像素点；利用第一高斯混合模型对远点像素点的像素深度进行优化，利用第二高斯混合模型对近点像素点的像素深度进行优化；利用优化后的远点像素点及像素深度、近点像素点及像素深度生成三维点云图像。

A method and equipment for generating 3D point cloud image

【技术实现步骤摘要】
一种三维点云图像生成方法及设备
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种三维点云图像生成方法及设备。
技术介绍
现有技术中，有摄像功能的导航系统基于自动化生成地图系统能够实时的获取当前所在环境的地图，具体为利用相机获取二维图像，并且确定所述二维图像的图像深度，其中，图像深度表示从拍摄图像场景的相机到所述图像场景中各点的距离。将相机获取的二维图像传送到计算机，通过计算机对二维图像进行处理来获取拍二维图像的图像深度，由于所述二维图像的图像深度，能够反映拍摄该图像的相机与实际图像场景中各点的距离，因此根据所述二维图像和所述二维图像深度建立3D图像模型。现有技术中可以利用双目相机或者三色深度RGBD(RGB-Depth)相机拍摄二维图像，基于计算机通过所述二维图像的图像像素深度，基于3D图像模型建立技术，将获得的二维图像重建在三维坐标中得到三维点云图像。但是，由于在计算机处理图像的过程中，对二维图像的像素坐标或图像像素深度的提取精度不够，存在一定的误差，影响拍摄该图像的相机与实际图像场景中各点之间的距离的精确度，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维点云图像生成方法，其特征在于，该方法包括：/n获取相机拍摄的二维图像中各像素点的像素深度；/n根据预设的远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度，筛选出所述二维图像中远点像素点及近点像素点；/n利用第一高斯混合模型对远点像素点的像素深度进行优化，利用第二高斯混合模型对近点像素点的像素深度进行优化；/n利用优化后的远点像素点及像素深度、近点像素点及像素深度生成三维点云图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维点云图像生成方法，其特征在于，该方法包括：
获取相机拍摄的二维图像中各像素点的像素深度；
根据预设的远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度，筛选出所述二维图像中远点像素点及近点像素点；
利用第一高斯混合模型对远点像素点的像素深度进行优化，利用第二高斯混合模型对近点像素点的像素深度进行优化；
利用优化后的远点像素点及像素深度、近点像素点及像素深度生成三维点云图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机为双目相机或者三色深度RGBD相机。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取相机拍摄的二维图像中各像素点的像素深度，包括：
通过双目相机分别拍摄二维图像，根据所述双目相机中两个相机的焦距、两个相机的基线长度及同一像素在两个相机拍摄的二维图像中的视差，确定所述二维图像中每个像素点的像素深度。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相机为双目相机，还包括：
根据所述双目相机的基线长度，设定远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度；或者
所述相机为RGBD相机，还包括：
根据所述RGBD相机的最大拍摄距离，设定远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机的基线长度，设定远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度，包括：
根据所述双目相机的基线长度确定标准深度；
确定大于标准深度的深度范围，为远点像素点对应的深度，确定不大于所述标准深度的深度范围为近点像素点对应的深度；
根据所述RGBD相机的最大拍摄距离，设定远点像素点对应的深度及近点像素点对应的深度，包括：
根据所述RGBD相机的最大拍摄距离确定标准深度；
确定大于标准深度的深度范围，为远点像素点对应的深度，确定不大于所述标准深度的深度范围为近点像素点对应的深度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机的基线长度确定标准深度，包括：
确定预设倍数的双目相机的基线长度为标准深度，所述预设倍数的范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：仝丽君，胡孟宇，韩松杉，郭若楠，张弥，
申请(专利权)人：北京欣奕华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11