基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法技术

基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法，属于计算机视觉应用中图像信息理解领域。为了解决基于身体部件信息对行人距离进行估计的课题中，无法对行人脚部件像素位置进行准确获取问题，通过HOG特征获取目标区域范围，并超像素算法对目标区域内像素进一步处理并去除冗余信息，对图像进行二值化处理，并利用能量滤波法获取能量滤波曲线，通过实验分析在曲线中得到目标点并映射到原有图像中，完成行人脚部位置获取过程。

Foot component acquisition method of pedestrian image based on energy filtering

【技术实现步骤摘要】
基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法
本专利技术属于智能图像视觉领域，具体的说是一种通过单目摄像头获取图像，并利用图像处理方法对其中直立行人进行处理，达到获取行人脚部目的的方法。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断成熟，对行人的避让成为了当今学者研究的重点之一。而本专利技术所提出的能量滤波直立行人脚部获取方法，正是应用于交通系统当中，对行人与车辆之间的距离进行估计，从而实现无人车对行人的有效避让。以行人本身具有的身体部件作为距离判定依据，无需外界硬件设备介入，一起便捷性更适用于复杂的交通环境当中。同时，相较于其他的身体部件而言，脚部件位置不会因身体姿态的改变而发生变化，避免了因行人动作变化而造成距离估计结果失效的情况发生。在交通系统中，避障方法层出不穷。专利《一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法》(公开号：CN109094504A)通过雷达控制器、车身控制系统以及音响系统三部分完成。测距任务主要通过雷达完成，当雷达勘测到障碍物与车身之间的距离小于安全距离时，通过车身控制系统对自身后视镜进行折叠，并使用音响系统进行报警，完成避障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法，其特征在于：包括如下步骤：/n第1步：通过HOG特征获取行人脚部标定框；/n第2步：通过超像素算法获得脚部目标所在区域；/n第3步：通过能量滤波获输出脚部坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法，其特征在于：包括如下步骤：
第1步：通过HOG特征获取行人脚部标定框；
第2步：通过超像素算法获得脚部目标所在区域；
第3步：通过能量滤波获输出脚部坐标。


2.基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法，其特征在于：第3步的方法是：设定行人脚尖中心点位置为脚部位置具体对应点Pf，对于脚部目标所在区域二值结果，分别在水平和垂直方向进行投影，能量特征是水平及垂直方向上的非零像素点统计，对二值图进行能量滤波处理，累计非零像素点并形成对应能量滤波曲线，在垂直能量分布图中，横坐标方向为图像坐标系中纵坐标方向，大小与图像坐标系中纵坐标大小相同，能量分布图纵坐标为图像中对应像素行的能量值大小，由图像与垂直能量分布图之间的对应关系，Pf横坐标为水平方向能量分布初始值横坐标与终点值横坐标中值，即：



Pf纵坐标为垂直方向能量分布图终点值横坐标即：





3.如权利要求1所述的基于能量滤波的行人图像的脚部件获取方法，其特征在于：
所述的获取头部像素区域的方法是：
(1)聚类初始化：在CIELAB彩色空间内，输入需要生成的超像素个数k，并根据处理区域内像素点数量n确定相同的网格间距s保证获取超像素块大小相同；
其中：



使用像素点颜色与位置信息对CIELAB彩色空间内五维向量进行定义：
Ck＝[...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛琳，杨大伟，程凡，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21