行车避让方法、移动机器人和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种行车避让方法、移动机器人和存储介质，涉及移动机器人技术领域。其技术要点包括在地图管理模块中内录入车道信息；运行车道检测线程和行车检测线程；基于车道检测线程和行车检测线程的检测结果，判断是否执行避让线程；避让线程启动，记录当前位置作为工作断点并搜索避让点；若搜索到避让点，导航移动机器人前往避让点，当移动机器人抵达避让点进入后，使移动机器人进入等待状态；在避让线程启动的状态下，当行车检测线程输出预警区域不存在避让目标车辆的检测结果，移动机器人关闭避让线程执行恢复指令，导航移动机器人回到工作断点，本发明专利技术具有主动避让车辆,提高移动机器人友好性的优点。

Vehicle avoidance method, mobile robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
行车避让方法、移动机器人和存储介质
本专利技术涉及移动机器人
，更具体地说，它涉及一种行车避让方法、移动机器人和存储介质。
技术介绍
移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。而对于移动机器人而言主要需要的功能包括路径规划和实时避障。现有的移动机器人除了应用在家庭环境中，还常常应用于情况复杂的商场和地库内。而目前在针对地库复杂、频繁的车流方面，移动机器人一般将汽车作为普通障碍物采取绕障行为。而汽车驾驶者在驾驶汽车时，若移动机器人还持续向汽车移动来会增加汽车的驾驶难度，甚至在某些情况下汽车驾驶者需要停下车来，等待移动机器人经过后再重新启动汽车。因此从地库使用者的角度来看，移动机器人的友好性较差，给予体验的友好性有待提升。
技术实现思路
针对现有的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种行车避让方法，其具有能够主动避让车辆,提高移动机器人友好性的优点。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种行车避让方法，包括以下步骤：在地图管理模块中内录入车道信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车避让方法，其特征在于：包括以下步骤：/n在地图管理模块(1)中内录入车道信息，划分车道区域和非车道区域；/n运行车道检测线程和行车检测线程；其中，车道检测通过与地图管理模块(1)进行实时通讯，获取移动机器人当前位置所处的区域信息，输出移动机器人是否处于车道区域中的检测结果；行车检测通过物体检测模块(2)周期性获取环境物体的名称及位置信息，输出预警区域中是否存在避让目标车辆的检测结果；/n基于车道检测线程和行车检测线程的检测结果，判断是否执行避让线程；/n避让线程启动，记录当前位置作为工作断点并搜索避让点；/n若搜索到避让点，导航移动机器人前往避让点，当移动机器人抵达避让点进入后，使...

【技术特征摘要】
1.一种行车避让方法，其特征在于：包括以下步骤：
在地图管理模块(1)中内录入车道信息，划分车道区域和非车道区域；
运行车道检测线程和行车检测线程；其中，车道检测通过与地图管理模块(1)进行实时通讯，获取移动机器人当前位置所处的区域信息，输出移动机器人是否处于车道区域中的检测结果；行车检测通过物体检测模块(2)周期性获取环境物体的名称及位置信息，输出预警区域中是否存在避让目标车辆的检测结果；
基于车道检测线程和行车检测线程的检测结果，判断是否执行避让线程；
避让线程启动，记录当前位置作为工作断点并搜索避让点；
若搜索到避让点，导航移动机器人前往避让点，当移动机器人抵达避让点进入后，使移动机器人进入等待状态；
在避让线程启动的状态下，当行车检测线程输出预警区域不存在避让目标车辆的检测结果，移动机器人关闭避让线程执行恢复指令，导航移动机器人回到工作断点。


2.根据权利要求1所述的行车避让方法，其特征在于：所述车道信息录入方式包括自动检测、手动添加或读取平面设计图。


3.根据权利要求2所述的行车避让方法，其特征在于：车道信息包括车道区域的宽度信息，地图管理模块(1)基于车道区域的宽度信息和预设的车辆宽度信息，对应将车道区域划分为分布在车道中部的通行区和设置于车道区域两侧的避让区，所述避让点生成于避让区内。


4.根据权利要求1所述的行车避让方法，其特征在于：所述行车检测线程包括：
物体检测模块(2)对周围环境进行物体识别，并将识别结果通过ros话题周期性发送；
行车检测线程订阅物体检测模块(2)发送的ros话题，并对识别结果的物体名称及其位置进行分析；
行车检测线程基于识别结果，输出预警区域是否存在避让目标车辆的检测结果。...

【专利技术属性】
技术研发人员：许少强，潘何浩，罗方龙，向良华，董敏杰，陈兆先，
申请(专利权)人：弗徕威智能机器人科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31