一种定位方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位方法，包括：接收测量元件测得的基准站的倾角；判断倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向移动站发送定位信号。本申请通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。

A positioning method, device, device and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、设备及可读存储介质
本申请涉及定位领域，特别涉及一种定位方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)，也称全球导航卫星装置，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。实时动态(Real-timekinematic，RTK)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，RTK定位需要基准站与移动站之间的通信可靠。随着人们对位置信息需求的不断增加，传统的高成本高精度定位模式已经无法满足现实的需求，特别在建筑物、树木遮挡等复杂环境下定位时，存在精度、可靠性差的问题。现有技术中通过将基准站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基准站在刮风的情况下有可能发生摆动，导致定位存在的误差较大。因此，如何降低移动站的定位误差是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低移动站的定位误差。为解决上述技术问题，本申请提供一种定位方法，应用于基准站，该方法包括：接收测量元件测得的所述基准站的倾角；判断所述倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向所述移动站发送所述定位信号。可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：向所述移动站发送推算定位命令，以使所述移动站执行所述推算定位命令，根据所述基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到所述移动站的推算位置。可选的，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：向所述移动站发送暂停工作命令，以使所述移动站暂停工作。可选的，还包括：当接收到阈值修改命令时，执行所述阈值修改命令对所述阈值进行修改。可选的，所述测量元件包括倾角开关、加速度计、陀螺仪中的至少一项。本申请还提供一种定位装置，应用于基准站，该装置包括：第一接收模块，用于接收测量元件测得的所述基准站的倾角；判断模块，用于判断所述倾角是否超过阈值；停止模块，用于当所述倾角超过所述阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；第一发送模块，用于当所述倾角未超过所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号。可选的，还包括：计算模块，用于在停止向移动站发送定位信号之后，根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；修正模块，用于根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；第二发送模块，用于将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。本申请还提供一种定位设备，该定位设备包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述定位方法的步骤。本申请所提供定位方法，包括：接收测量元件测得的基准站的倾角；判断倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向移动站发送定位信号。本申请所提供的技术方案，通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图；图2为本申请实施例所提供的另一种定位方法的流程图；图3为本申请实施例所提供的一种基准站未摆动时移动站计算坐标的示意图；图4为本申请实施例所提供的一种基准站摆动时移动站计算坐标的示意图；图5为本申请实施例所提供的一种定位装置的结构图；图6为本申请实施例所提供的另一种定位装置的结构图；图7为本申请实施例所提供的一种定位设备的结构图。具体实施方式本申请的核心是提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，用于降低移动站的定位误差。为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种定位方法的流程图。应用于基准站，其具体包括如下步骤：S101：接收测量元件测得的基准站的倾角；这里提到的基准站和移动站同时接收定位数据，基准站将接收到的定位数据通过某种通信方式传输给移动站，移动站将基准站的定位数据和自身收到的定位数据结合，计算出移动站相对于基准站的位置，完成整个定位过程；基于传统的高成本高精度定位模式已经无法满足现实的需求，特别在建筑物、树木遮挡等复杂环境下定位时，存在精度、可靠性差的问题。而现有技术中通过将基准站架高的方式以提升定位性能，但架高后的基准站在刮风的情况下有可能发生摆动，导致定位存在的误差较大；故本申请提供了一种定位方法，用于解决上述问题；可选的，这里提到的测量元件可以包括倾角开关、加速度计、陀螺仪中的至少一项。S102：判断倾角是否超过阈值；若是，则进入步骤S103；若否，则进入步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于基准站，所述方法包括：/n接收测量元件测得的所述基准站的倾角；/n判断所述倾角是否超过阈值；/n若是，则停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；/n若否，则向所述移动站发送所述定位信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于基准站，所述方法包括：
接收测量元件测得的所述基准站的倾角；
判断所述倾角是否超过阈值；
若是，则停止向移动站发送定位信号，直至所述倾角小于所述阈值时，向所述移动站发送所述定位信号，以使所述移动站根据所述定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位；
若否，则向所述移动站发送所述定位信号。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：
根据所述基准站的倾角计算所述基准站当前所在位置与标准位置的坐标差；
根据所述坐标差对所述定位信号进行修正，得到修正后的定位信号；
将所述修正后的定位信号发送至所述移动站，以使所述移动站根据所述修正后的定位信号及所述移动站与所述基准站的相对位置关系进行定位。


3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：
向所述移动站发送推算定位命令，以使所述移动站执行所述推算定位命令，根据所述基准站上一时刻发送的定位信号进行推算定位，以得到所述移动站的推算位置。


4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在停止向移动站发送定位信号之后，还包括：
向所述移动站发送暂停工作命令，以使所述移动站暂停工作。


5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：
当接收到阈值修改命令时，执行所述阈值修改命令对所述阈值进行修改。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚建飞，陈凤梧，董凯，王斌，张哲，
申请(专利权)人：浙江亚特电器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33