无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开涉及无人机技术领域，提出了一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。

UAV positioning method and device, computer readable storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备
本公开涉及无人机
，尤其涉及一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
现有技术中，无人机编队表演需要地面RTK基站给编队无人机提供精确的差分定位数据，而整个无人机编队表演几百上千架飞机只使用了一个地面RTK基站。而地面RTK基站通过无线通信与编队无人机通信，距离越远通信质量越差，且当仅有的一个地面RTK基站出现故障后，空中的编队无人机定位都会不准，编队表演不能达到预期效果。
技术实现思路
本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人机定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备。根据本专利技术的第一个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。在本专利技术的一个实施例中，还包括：在选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据之前，获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK差分数据一一相对应；判断判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的RTK差分数据。在本专利技术的一个实施例中，判断信息包括信号信息，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据。在本专利技术的一个实施例中，判断信息包括距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据。在本专利技术的一个实施例中，判断信息包括信号信息和距离信息，距离信息为无人机与RTK基站之间的距离；选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据，当多个信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的信号信息对应的多个距离信息中，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据；或，选择距离最小的距离信息对应的RTK差分数据，当多个距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的距离信息对应的多个信号信息中，选择信号最强的信号信息对应的RTK差分数据；或，根据信号信息和距离信息得到综合判断信息，判断综合判断信息以选择一个综合判断信息对应的RTK差分数据。在本专利技术的一个实施例中，判断信息还包括故障信息，当判断信息包括故障信息时，排除故障信息对应的RTK差分数据。在本专利技术的一个实施例中，信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量中的至少之一；其中，当信号信息包括RTK基站的通信强度和RTK基站接收到的卫星信号质量时，根据通信强度和卫星信号质量得到综合信号信息，选择信号最强的综合信号信息对应的RTK差分数据。根据本专利技术的第二个方面，提供了一种无人机定位方法，包括：获取多个判断信息，多个判断信息与多个RTK基站的相应的RTK差分数据一一对应；判断判断信息，以根据判断结果获取一个判断信息对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和获取的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。根据本专利技术的第三个方面，提供了一种无人机定位装置，包括：接收模块，配置为接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；RTK信号切换模块，配置为选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；RTK机载端模块，配置为根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。根据本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的无人机定位方法。根据本专利技术的第五个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述的无人机定位方法。本专利技术的无人机定位方法通过接收多个RTK基站发送的多个RTK差分数据，并且在多个RTK差分数据中选择其中一个与无人机的RTK定位信息进行计算，以此得到无人机的位置信息，即在确定无人机的位置信息时，会有多个RTK差分数据，而多个RTK差分数据是由多个RTK基站发送的，因此最终用于计算的RTK差分数据并非是唯一RTK基站发送的，故对于无人机位置信息的确定就不会局限于一个RTK基站，一定程度上避免了某个RTK基站出现问题，而导致无人机定位不准的问题。附图说明通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：图1是根据第一个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；图2是根据第二个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；图3是根据第三个示例性实施方式示出的一种无人机定位方法的流程示意图；图4是根据一示例性实施方式示出的一种无人机和RTK基站的通信流程示意图；图5示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；图6示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。附图标记说明如下：10、RTK基站；20、RTK信号切换模块；30、RTK机载端模块；40、编队机主控；300、程序产品；600、电子设备；610、处理单元；620、存储单元；6201、随机存取存储单元(RAM)；6202、高速缓存存储单元；6203、只读存储单元(ROM)；6204、程序/实用工具；6205、程序模块；630、总线；640、显示单元；650、输入/输出(I/O)接口；660、网络适配器；700、外部设备。具体实施方式体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构，系统和步骤。应理解的是，可以使用部件，结构，示例性装置，系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”，“之间”，“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。本专利技术的一个实施例提供了一种无人机定位方法，请参考图1，无人机定位方法包括：接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；选择多个RTK基站中一个RTK基站对应的RTK差分数据；根据无人机的RTK定位信息和选择的RTK差分数据计算得到无人机的位置信息。本专利技术一个实施例的无人机定位方法通过接收多个RTK基站发送的多个RTK差分数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：/n接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；/n选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；/n根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：
接收多个RTK基站发送的相应的RTK差分数据；
选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据；
根据无人机的RTK定位信息和选择的所述RTK差分数据计算得到所述无人机的位置信息。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：
在选择多个RTK基站中一个所述RTK基站对应的所述RTK差分数据之前，
获取多个判断信息，多个所述判断信息与多个所述RTK差分数据一一相对应；
判断所述判断信息，以根据判断结果选择一个判断信息对应的所述RTK差分数据。


3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据。


4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据。


5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述判断信息包括信号信息和距离信息，所述距离信息为所述无人机与所述RTK基站之间的距离；
选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述信号信息的信号强度相一致时，在多个信号强度相一致的所述信号信息对应的多个所述距离信息中，选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据；或，
选择距离最小的所述距离信息对应的所述RTK差分数据，当多个所述距离信息的距离相一致时，在多个距离相一致的所述距离信息对应的多个所述信号信息中，选择信号最强的所述信号信息对应的所述RTK差分数据；或，
根据所述信号信息和所述距离信息得到综合判断信息，判断所述综合判断信息以选择一个所述综合判断信息对应的所述RTK差分...

【专利技术属性】
技术研发人员：郄新越，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11