【技术实现步骤摘要】
多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端
本专利技术涉及自动化
，尤其是涉及一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端。
技术介绍
随着自动引导车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)在工业领域的日益推广，多AGV共同协作完成运输任务的场景越来越多。多AGV协作提高了单台AGV不具备的工作能力，同时也提高了场地利用率，提高生产效率。其中，基于激光雷达定位的AGV是当前AGV定位方案中的主流方案。激光雷达定位分为有反光板定位和无反光板定位两种方式，无论哪种定位方式，都需要对激光雷达的安装角度和位置进行标定，以确保定位的准确。多台AGV定位一致性是指不同AGV在同一地点输出的定位信息是一致的。为保证多台AGV定位一致性，一般的做法是准确标定每一台车激光雷达的位置和安装角度，即将激光雷达的位置标定到定义好的自车坐标系原点，将激光雷达安装角度(滚转角度、俯仰角度和偏航角度)标定到零度。但这种标定方式对激光雷达安装角度和位置的测量精度要求较高，存在标定难度大的问题。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.一种多台AGV定位一致性标定方法，其特征在于，包括：/n对多台AGV的雷达进行初步标定；/n在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据；/n将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；/n基于所述第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定所述第二AGV在所述至少六组定位输出数据中与所述参考数据的一致性最优的数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种多台AGV定位一致性标定方法，其特征在于，包括：
对多台AGV的雷达进行初步标定；
在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据；
将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；
基于所述第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定所述第二AGV在所述至少六组定位输出数据中与所述参考数据的一致性最优的数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多台AGV的雷达进行初步标定的步骤，包括：
基于所述第一AGV的车辆坐标系原点，测量所述第一AGV的雷达的第一位置坐标和第一安装角；所述第一位置坐标表示为(X1,Y1,Z1)；
基于所述第二AGV的车辆坐标系原点，测量所述第二AGV的雷达的第二位置坐标和第二安装角；所述第二位置坐标表示为(X2,Y2,Z2)；
基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算所述第二AGV的雷达与所述第一AGV的雷达安装位置的相对偏移量：t＝[△x,△y,△z]T。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据的步骤，包括：
在全局坐标系中选取至少六个点；
采集所述第一AGV和所述第二AGV在所述至少六个点的定位输出数据，分别记为第一输出坐标矩阵[Axi,Ayi,Azi]和第二输出坐标矩阵[Bxi,Byi,Bzi]；其中，i＝1,2,3,…,m(m≥6)；
将所述第一输出坐标矩阵和第二输出坐标矩阵进行自回归，获得自回归系数矩阵公式为：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据的步骤，包括：
将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据；
基于所述参考数据计算所述多台AGV中第二AGV...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚，王玥，贾全，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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