机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质，所述方法包括：通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，第二边缘与第一边缘存在相交点；基于机器人坐标系获取第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取第二边缘的第三测量点的第三坐标；根据预设转换规则、第一坐标、第二坐标和第三坐标确定预设工件的固定参数；根据固定参数对机器人进行点胶定位。本发明专利技术通过激光传感器获取工件相邻边界上的测量点，从而确定工件的固定参数，并根据固定参数生成点胶路径，解决了定位成本较高、定位效率低下和适用性较差的技术问题，实现了高效、高适用性、低成本的点胶定位。

Positioning method, system, server and storage medium of robot dispensing

【技术实现步骤摘要】
机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质
本专利技术实施例涉及工件定位技术，尤其涉及一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质。
技术介绍
目前制造业的很多领域都需要使用点胶系统将产品的不同部位进行黏合，其中有相当一部分产品对点胶位置有很高的精度要求，因此需要点胶系统具备对产品进行定位的功能。目前采用较多的在线定位点胶是将产品放在自动化生产线内，通过机器视觉对产品进行定位后，使用通用机器人在产品上进行点胶。这种方法定位精度高，能够缩短生产流程，但由于视觉定位需要专业相机、光源和上位机等设备的配合，且视觉定位软件对不同产品的通用性较差，存在定位成本较高、定位效率低下和适用性较差的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人点胶的定位方法、系统、服务器及存储介质，以实现高效、高适用性、低成本的对点胶位置进行定位。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人点胶的定位方法，包括：通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位。可选的，所述通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘包括：通过固定于机器人的激光传感器扫描所述预设工件的工作表面，以根据扫描结果接收所述激光传感器发送的电信号；根据所述电信号确定所述预设工件的第一边缘和第二边缘。可选的，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数之前包括：判断是否获取了所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标；若获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，则生成偏移测定指令；若未获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标中至少一种，则生成重新获取坐标指令。可选的，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数包括：根据所述偏移测定指令、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述相交点的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述第三坐标连线和坐标轴的偏移角度确定所述预设工件相对预设参考位置的偏移角度作为所述固定参数。可选的，所述根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位之后包括：根据所述固定参数生成预设点胶路径，所述预设点胶路径用于控制所述机器人完成对所述预设工件的点胶作业。可选的，所述激光传感器出光角度朝向所述工作表面。可选的，所述第二边缘与所述第一边缘相互垂直。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人点胶的定位系统，包括：边缘确定模块，用于通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；坐标获取模块，用于基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；点胶定位模块，用于根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中任一项所述的机器人点胶的定位方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一项所述的一种机器人点胶的定位方法。本专利技术通过激光传感器获取工件相邻边界上的测量点，从而确定工件的固定参数，并根据固定参数生成点胶路径，解决了定位成本较高、定位效率低下和适用性较差的技术问题，实现了高效、低成本的点胶定位，且能部署在集成度高、生产速度快的自动化生产线，具有高适用性。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人点胶的定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例一提供的待点胶的工件的俯视图；图3为本专利技术实施例二提供的一种机器人点胶的定位方法的流程图；图4为本专利技术实施例二提供的待点胶的工件的俯视图；图5为本专利技术实施例三提供的一种机器人点胶的定位系统的结构示意图；图6为本专利技术实施例四提供的一种服务器的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一边缘称为第二边缘，且类似地，可将第二边缘称为第一边缘。第一边缘和第二边缘两者都是边缘，但其不是同一边缘。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。点胶是一种工艺，也称施胶、涂胶、灌胶、滴胶等，是把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用。点胶的应用范围非常广泛，大到飞机轮船，小到衣服玩具等生产，都可能需要点胶。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人点胶的定位方法的流程图，本实施例可适用于生产线上对工件进行智能点胶定位的情况，该方法可以由处理器或控制系统来执行。如图1所示，本实施例的机器人点胶的定位方法，具体包括如下步骤：步骤S110、通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；具体的，激光传感器是指一种利用激光技术进行测量的传感器。在本实施例中，激光传感器可以固定在机器人的手臂末端，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，包括：/n通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；/n基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；/n根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；/n根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，包括：
通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘，所述第二边缘与所述第一边缘存在相交点；
基于机器人坐标系获取所述第一边缘的第一测量点的第一坐标和第二测量点的第二坐标，并获取所述第二边缘的第三测量点的第三坐标；
根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数；
根据所述固定参数对所述机器人进行点胶定位。


2.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述通过固定于机器人的激光传感器确定预设工件的工作表面的第一边缘和第二边缘包括：
通过固定于机器人的激光传感器扫描所述预设工件的工作表面，以根据扫描结果接收所述激光传感器发送的电信号；
根据所述电信号确定所述预设工件的第一边缘和第二边缘。


3.根据权利要求1所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数之前包括：
判断是否获取了所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标；
若获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标，则生成偏移测定指令；
若未获取到所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标中至少一种，则生成重新获取坐标指令。


4.根据权利要求3所述的一种机器人点胶的定位方法，其特征在于，所述根据预设转换规则、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述预设工件的固定参数包括：
根据所述偏移测定指令、所述第一坐标、所述第二坐标和所述第三坐标确定所述相交点的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述第三坐标连...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑利洋，贾仁君，王勇，熊坤，余定林，
申请(专利权)人：深圳创维RGB电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44