导向装置及磨削装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种导向装置及磨削装置，导向装置包括：导向筒；轴件，穿过导向筒，轴件能够绕中心轴转动、以及在中心轴方向上相对导向筒移动；滑动件，在中心轴方向上滑动连接于导向筒；以及夹具，能够与轴件夹紧固定，夹具通过第一限位连接结构与滑动件转动连接，其中夹具能够与轴件同轴转动，第一限位连接结构使得夹具限位于滑动件在中心轴方向上的固定轴向位置。根据本实用新型专利技术实施例的导向装置，夹具与滑动件之间可以转动并且两者不会脱开分离，提高导向装置的结构紧凑性和结构一体性。导向装置在使用中无需将分离的夹具和滑动件相互组装，节省导向装置的组装时间。

【技术实现步骤摘要】
导向装置及磨削装置
本技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种导向装置及磨削装置。
技术介绍
手术机器人技术是一种医疗手术辅助技术，其能够提高手术的精度和稳定性，缩短手术时间，从而在医疗手术中逐渐广泛应用。机器人手术技术需要用到导向装置，在其轴件的一端安装磨削或其它工具，可以实现磨削或其它功能。现有的导向装置中，多个部件之间相互分散，使用时组装过程较为繁琐。
技术实现思路
本技术提供一种导向装置及磨削装置，节省导向装置的组装时间。一方面，本技术提供一种导向装置，其包括：导向筒；轴件，穿设于导向筒，轴件具有中心轴，轴件能够绕中心轴转动、以及在中心轴方向上相对导向筒移动，轴件的一个末端用于连接手术工具、另一个末端用于连接动力输入；滑动件，在中心轴方向上滑动连接于导向筒，滑动件用于连接示踪器；示踪器，连接于滑动件上，以及夹具，能够与轴件夹紧固定，夹具通过第一限位连接结构与滑动件转动连接，其中夹具能够在与轴件夹紧固定后与轴件同轴转动，第一限位连接结构使得夹具限位于滑动件在中心轴方向上的固定轴向位置。根据本技术一个方面，滑动件通过第二限位连接结构与导向筒滑动连接，第二限位连接结构使得滑动件在中心轴方向上与导向筒的相互位置具有相对的两个极限位置。根据本技术一个方面，第一限位连接结构包括第一滑槽以及第一凸起结构，第一滑槽沿周向设置在滑动件、夹具中的其中一个，第一凸起结构设置在滑动件、夹具中的另一个上并且伸入第一滑槽以在第一滑槽内滑动；第一滑槽在中心轴方向上具有相对的两个内壁面，第一凸起结构与第一滑槽的两个内壁面相抵。根据本技术一个方面，第一滑槽设置于滑动件的外周面，夹具包括套设于滑动件外周的筒状部，第一凸起结构包括一个以上第一销，每个第一销与夹具的筒状部连接并且伸入第一滑槽。根据本技术一个方面，滑动件的外周面与筒状部的内周面之间通过第一轴承连接，第一轴承的周面上设有一个以上通孔，第一销穿过对应的通孔伸入第一滑槽。根据本技术一个方面，第二限位连接结构包括第二滑槽以及第二凸起结构，第二滑槽设置在导向筒、滑动件中的其中一个上并沿中心轴方向延伸，第二凸起结构设置在导向筒、滑动件中的另一个上并且伸入第二滑槽以在第二滑槽内滑动。根据本技术一个方面，第二滑槽在中心轴方向上的相对两端分别设有抵靠部，第二凸起结构抵靠于抵靠部使得滑动件与导向筒的相互位置处于极限位置。根据本技术一个方面，第二滑槽设置于导向筒的外周面，滑动件呈筒状并且套设于导向筒的外周，第二凸起结构包括一个以上第二销，每个第二销与滑动件连接并且伸入第二滑槽。根据本技术一个方面，导向装置还包括：弹性件，与滑动件、导向筒分别连接，弹性件被配置为在滑动件相对导向筒滑动时提供阻尼。根据本技术一个方面，示踪器通过连接轴连接于滑动件外部，示踪器在中心轴方向上与滑动件同步运动，连接轴能够相对滑动件以中心轴为轴转动或示踪器能够以连接轴为轴转动。另一方面，本技术提供一种磨削装置，其包括根据前述任一实施方式的导向装置以及磨具，磨具连接至轴件的一端。根据本技术的导向装置，夹具通过第一限位连接结构与滑动件转动连接，并且第一限位连接结构使得夹具在第一方向上限位于滑动件的固定位置。即，夹具与滑动件之间可以转动并且两者不会脱开分离，提高导向装置的结构紧凑性和结构一体性。导向装置在使用中无需将分离的夹具和滑动件相互组装，节省导向装置的组装时间。滑动件用于连接示踪器，并且能够通过夹具与轴件连接。当导向装置应用于机器人手术中时，可以将滑动件设置于远离病人一端的初始位置，手术进行时，滑动件、示踪器、夹具、轴件以及轴件连接的手术工具在中心轴方向上同步移动，从而能够通过示踪器获取手术工具的进给深度信息。在一些可选的实施例中，滑动件通过第二限位连接结构与导向筒滑动连接，第二限位连接结构使得滑动件在第一方向上与导向筒的相互位置具有相对的两个极限位置。即，滑动件可以相对导向筒在第一方向上滑动，并且两者的相对位置始终在两个极限位置之间，避免滑动件与导向筒脱开分离，进一步提高导向装置的结构紧凑性和结构一体性。导向装置在使用中无需将分离的滑动件和导向筒相互组装，进一步节省导向装置的组装时间。附图说明通过阅读以下参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显，其中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的特征。图1示出根据本技术实施例的导向装置的立体示意图；图2示出根据本技术实施例的导向装置的立体分解示意图；图3、图4示出根据本技术实施例的导向装置的局部截面示意图；图5示出根据本技术第二实施例的导向装置的立体示意图；图6示出根据本技术第三实施例的导向装置的立体示意图。图中：100-导向装置；110-导向筒；111-连接部；112-第二轴承；120-轴件；中心轴-X；130-滑动件；131-第二销孔；132-支撑杆；133-转轴；134-连接轴；140-示踪器；150-夹具；151-筒状部；1511-插槽；151a-第一销孔；152-插接件；1521-抵接部；1522-插入部；1522a-孔结构；153-旋转件；154-夹具转轴；160-第一限位连接结构；161-第一滑槽；161a-内壁面；162-第一凸起结构；170-第二限位连接结构；171-第二滑槽；171a-抵靠部；172-第二凸起结构；180-第一轴承；181-通孔；190-弹性件；200-磨具。具体实施方式下面将详细描述本技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本技术，并不被配置为限定本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本技术的示例来提供对本技术更好的理解。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本技术实施例提供一种导向装置，该导向装置例如是机器人手术组件中的导向装置，导向装置能够与机器人手术组件中的其它部件进行组合，并提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导向装置，其特征在于，包括：/n导向筒；/n轴件，穿设于所述导向筒，所述轴件具有中心轴，所述轴件能够绕所述中心轴转动、以及在所述中心轴方向上相对所述导向筒移动，所述轴件的一个末端用于连接手术工具、另一个末端用于连接动力输入；/n滑动件，在所述中心轴方向上滑动连接于所述导向筒，所述滑动件用于连接示踪器；/n示踪器，连接于所述滑动件上，以及/n夹具，能够与所述轴件夹紧固定，所述夹具通过第一限位连接结构与所述滑动件转动连接，其中所述夹具能够在与所述轴件夹紧固定后与所述轴件同轴转动，所述第一限位连接结构使得所述夹具限位于所述滑动件在所述中心轴方向上的固定轴向位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种导向装置，其特征在于，包括：
导向筒；
轴件，穿设于所述导向筒，所述轴件具有中心轴，所述轴件能够绕所述中心轴转动、以及在所述中心轴方向上相对所述导向筒移动，所述轴件的一个末端用于连接手术工具、另一个末端用于连接动力输入；
滑动件，在所述中心轴方向上滑动连接于所述导向筒，所述滑动件用于连接示踪器；
示踪器，连接于所述滑动件上，以及
夹具，能够与所述轴件夹紧固定，所述夹具通过第一限位连接结构与所述滑动件转动连接，其中所述夹具能够在与所述轴件夹紧固定后与所述轴件同轴转动，所述第一限位连接结构使得所述夹具限位于所述滑动件在所述中心轴方向上的固定轴向位置。


2.根据权利要求1所述的导向装置，其特征在于，所述滑动件通过第二限位连接结构与所述导向筒滑动连接，所述第二限位连接结构使得所述滑动件在所述中心轴方向上与所述导向筒的相互位置具有相对的两个极限位置。


3.根据权利要求1所述的导向装置，其特征在于，所述第一限位连接结构包括第一滑槽以及第一凸起结构，所述第一滑槽沿周向设置在所述滑动件、所述夹具中的其中一个，所述第一凸起结构设置在所述滑动件、所述夹具中的另一个上并且伸入所述第一滑槽以在所述第一滑槽内滑动；
所述第一滑槽在所述中心轴方向上具有相对的两个内壁面，所述第一凸起结构与所述第一滑槽的两个所述内壁面相抵。


4.根据权利要求3所述的导向装置，其特征在于，所述第一滑槽设置于所述滑动件的外周面，所述夹具包括套设于所述滑动件外周的筒状部，所述第一凸起结构包括一个以上第一销，每个所述第一销与所述夹具的所述筒状部连接并且伸入所述第一滑槽。


5.根据权利要求4所述的导向装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：史洪伟，赵永强，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11