输电线路巡检无人机及输电线路巡检系统技术方案

本发明专利技术提供了一种输电线路巡检无人机，属于输电线路检验技术领域，包括无人机机体、摄像机构、行走机构、驱动机构以及固定机构；摄像机构设置于无人机机体的顶部；行走机构下部与无人机机体连接，上部用于与输电线配合；驱动机构设置于无人机机体的底部，用于驱动无人机机体沿输电线行走；固定机构一端与无人机体连接，另一端用于与输电线铁塔连接。本发明专利技术提供的输电线路巡检无人机，在巡检过程中，无人机机体的旋翼处于关闭状态，增强了无人机机体的续航能力，减少了充电或者更换电池的频率；无人机机体通过行走机构悬挂在输电线下方，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰，通过固定机构固定在输电线铁塔上，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰。

Transmission line inspection UAV and transmission line inspection system

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检无人机及输电线路巡检系统
本专利技术属于输电线路检验
，更具体地说，是涉及一种输电线路巡检无人机及输电线路巡检系统。
技术介绍
架空高压输电线路是电力工业中电力输送的重要途径，直接关系到整个国家经济的增长和人们正常的工作生活，输电线路安全和稳定的运行直接影响到电力系统高可靠性和稳定性电能的提供，故对输电线路进行定期有效的巡检和维护已成为电力工业的重要任务。人工或车辆携带设备辅助巡检的方式，由于大部分高压输电线路穿越江河、湖泊或原始森林等复杂地理环境而受到限制，且劳动强度大，精度低，存在盲区和安全隐患。无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、搜救、资源勘查等领域。采用无人机巡查电力线路已经具备了技术上的可行性，推进无人机航巡输电线路工作具有了实际的现实意义。无人机电力巡线通过较快的速度全面检查线路和电塔的各种设备情况，同时搭载的精密仪器可以探测到深层次的线路故障和隐故障，数据及时返回，问题实时处理，为电网的安全和高效运行提供了重要保障。目前，无人机工作过程有以下问题：(1)无人机续航能力不足，需要定时频繁充电或者更换电池；(2)无人机飞行稳定性较差，需要配备云台才能保持保持拍摄图像清晰。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种输电线路巡检无人机及输电线路巡检系统，旨在解决无人机电力巡检过程中续航能力不足、稳定性差的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种输电线路巡检无人机，包括：无人机机体；摄像机构，设置于所述无人机机体的顶部；行走机构，下部与所述无人机机体连接，上部用于与输电线配合；驱动机构，设置于所述无人机机体的底部，用于驱动所述无人机机体沿所述输电线行走；固定机构，一端与所述无人机体连接，另一端用于与输电线铁塔连接。作为本申请另一实施例，所述行走机构包括：吊杆，底端与所述无人机机体的顶部连接；滚轮，设置于所述吊杆的顶部且轴向水平设置，表面周向设有用于与所述输电线配合的槽口；驱动电机，输出轴与所述滚轮连接。作为本申请另一实施例，所述吊杆包括第一伸缩杆。作为本申请另一实施例，所述滚轮的两侧均设有用于防止所述滚轮从所述输电线滑脱的限位结构。作为本申请另一实施例，所述驱动机构包括：帆板，竖直设置；第一舵机，设置于所述无人机机体的底部，与所述帆板的顶部连接，用于控制所述帆板的方向。作为本申请另一实施例，所述固定机构包括：固定管，一端与所述无人机机体连接，另一端设有喇叭口；夹爪，设置于所述固定给管的设有喇叭口的一端，外壁与所述喇叭口的内壁滑动接触，用于与所述输电线铁塔连接；连接线，设置于所述固定管的内部，一端与所述夹爪的尾部连接、另一端连接有卷扬电机。作为本申请另一实施例，所述固定机构包括：固定管，一端与所述无人机机体连接、另一端设有电磁铁；所述固定管相对于所述无人机机体的底面倾斜设置；控制开关，设置于所述固定管上，与所述电磁铁电连接，用于控制所述电磁铁的磁性。作为本申请另一实施例，所述固定管包括第二伸缩杆。作为本申请另一实施例，所述无人机的底部设有与所述固定管连接的第二舵机，用于调整所述固定管的倾斜角度。本专利技术提供的输电线路巡检无人机的有益效果在于：行走机构的底部与无人机机体连接，顶部与输电线配合，驱动机构设置在无人机机体的底部，在驱动机构的驱动下，无人机机体与行走机构能够同时沿输电线路行走；无人机巡检过程中，控制无人机机体连同摄像机构、行走机构以及驱动机构飞行至输电线路下方，将行走机构与输电线配合，关闭无人机机体的旋翼，无人机机体通过行走结构悬挂在输电线的正下方，开启摄像机构，采集输电线路的图像，在驱动机构的驱动下，无人机机体与摄像机构沿输电线路行进，边行进边采集输电线路的图像；对输电线铁塔处巡检时，控制无人机机体连同摄像机构以及固定机构飞行至输电线铁塔的位于输电线下方的位置，将固定机构固定在输电线铁塔上，关闭无人机的旋翼，无人机机体固定在输电线铁塔上，开启摄像机构，采集输电线在输电线铁塔处的图像；与现有技术相比，本专利技术输电线路巡检无人机，在巡检过程中，无人机机体的旋翼处于关闭状态，耗电量减小，增强了无人机机体的续航能力，减少了充电或者更换电池的频率，提高巡检效率；线路巡检过程中，无人机机体通过行走机构悬挂在输电线下方，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰，对输电线铁塔处巡检时，无人机机体通过固定机构固定在输电线铁塔上，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰。本专利技术还提供一种输电线路巡检系统，包括本专利技术提供的输电线路巡检无人机，还包括与所述无人机机体和所述摄像机构通过通讯模块连接的控制终端和与所述控制终端电连接的数据存储模块，所述数据存储模块用于记录所述摄像机构获取的图像信息。本专利技术提供的输电线路巡检系统的有益效果在于：行走机构的底部与无人机机体连接，顶部与输电线配合，驱动机构设置在无人机机体的底部，在驱动机构的驱动下，无人机机体与行走机构能够同时沿输电线路行走；无人机巡检过程中，控制终端控制无人机机体连同摄像机构、行走机构以及驱动机构飞行至输电线路下方，将行走机构与输电线配合，控制终端关闭无人机机体的旋翼，无人机机体通过行走结构悬挂在输电线的正下方，控制终端开启摄像机构，采集输电线路的图像，在驱动机构的驱动下，无人机机体与摄像机构沿输电线路行进，边行进边采集输电线路的图像，将采集的输电线路图像通过通讯模块传输至数据存储模块中储存；对输电线铁塔处巡检时，控制终端控制无人机机体连同摄像机构以及固定机构飞行至输电线铁塔的位于输电线下方的位置，将固定机构固定在输电线铁塔上，控制终端关闭无人机的旋翼，无人机机体固定在输电线铁塔上，控制终端开启摄像机构，采集输电线在输电线铁塔处的图像，将采集的图像通过通讯模块传输至存储模块中储存；与现有技术相比，本专利技术输电线路巡检系统，在巡检过程中，无人机机体的旋翼处于关闭状态，耗电量减小，增强了无人机机体的续航能力，减少了充电或者更换电池的频率，提高巡检效率；线路巡检过程中，无人机机体通过行走机构悬挂在输电线下方，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰，对输电线铁塔处巡检时，无人机机体通过固定机构固定在输电线铁塔上，无人机机体稳定，拍摄的图像清晰。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的输电线路巡检无人机的结构示意图一；图2为本专利技术一实施例提供的输电线路巡检无人机的结构示意图二；图3为吊杆与无人机机体连接结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.输电线路巡检无人机，其特征在于，包括：/n无人机机体；/n摄像机构，设置于所述无人机机体的顶部；/n行走机构，下部与所述无人机机体连接，上部用于与输电线配合；/n驱动机构，设置于所述无人机机体的底部，用于驱动所述无人机机体沿所述输电线行走；/n固定机构，一端与所述无人机体连接，另一端用于与输电线铁塔连接。/n

【技术特征摘要】
1.输电线路巡检无人机，其特征在于，包括：
无人机机体；
摄像机构，设置于所述无人机机体的顶部；
行走机构，下部与所述无人机机体连接，上部用于与输电线配合；
驱动机构，设置于所述无人机机体的底部，用于驱动所述无人机机体沿所述输电线行走；
固定机构，一端与所述无人机体连接，另一端用于与输电线铁塔连接。


2.如权利要求1所述的输电线路巡检无人机，其特征在于，所述行走机构包括：
吊杆，底端与所述无人机机体的顶部连接；
滚轮，设置于所述吊杆的顶部且轴向水平设置，表面周向设有用于与所述输电线配合的槽口；
驱动电机，输出轴与所述滚轮连接。


3.如权利要求2所述的输电线路巡检无人机，其特征在于，所述吊杆包括第一伸缩杆。


4.如权利要求2所述的输电线路巡检无人机，其特征在于，所述滚轮的两侧均设有用于防止所述滚轮从所述输电线滑脱的限位结构。


5.如权利要求1所述的输电线路巡检无人机，其特征在于，所述驱动机构包括：
帆板，竖直设置；
第一舵机，设置于所述无人机机体的底部，与所述帆板的顶部连接，用于控制所述帆板的方向。


6.如权利要求1所述的输电线路巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱金猛，赵威，葛召，王涛，韩勇，潘家乐，王伟，魏汉峰，杨名杨，彭真君，杨越，谷雨，
申请(专利权)人：国网河北省电力有限公司沧州供电分公司，国家电网有限公司，国网河北省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13