【技术实现步骤摘要】
越障光伏清洁机器人及其越障方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种越障光伏清洁机器人及其越障方法。
技术介绍
目前，随着光伏发电行业的高速发展，光伏发电产业以其环保、能源质量高等优点，已成为国内外发电行业的一种新的趋势，但由于光伏发电所用的光伏板通常安装在室外，而室外的扬尘、雾霾、雨水、鸟粪等都会对光伏板面造成污染和覆盖，从而极大的影响光伏组件的转换效率，因此，需要定期对光伏组件的光伏板面进行清扫。现有的光伏清洁机器人，主要包括清扫主体和轮式行走机构，清扫主体主要包括支撑框架、清扫辊刷及用于驱动清扫辊刷的毛刷驱动电机等。行走机构位于清扫主体两端，沿光伏板表面行走。当光伏板之间在水平方向有较大空隙、或者在高低方向有较大台阶或落差时，传统清洁机器人无法正常通过。国家专利技术专利(申请号201821121551.3)公开了一种光伏清洁机器人行走系统。该系统用于驱动清扫主体行走，并将挂轮也增加了驱动电机，提高了光伏板端部不平时的越障能力。然而，该方法在跨越水平方向较大空隙和竖值方向较大台阶或落差时，仍然无法正...
【技术保护点】
1.越障光伏清洁机器人，其特征在于：机器人本体包括控制器、蓄电池、光电传感器、台阶传感器、机体和至少一对履带机构；所述控制器和蓄电池分别固定在机体短边两端，所述履带机构设置在所述机体长边两侧，并通过铰链支座与机体连接；所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧；所述的光电传感器固定在所述的机体长边外侧，通过信号线与控制器相...
【技术特征摘要】
1.越障光伏清洁机器人，其特征在于：机器人本体包括控制器、蓄电池、光电传感器、台阶传感器、机体和至少一对履带机构；所述控制器和蓄电池分别固定在机体短边两端，所述履带机构设置在所述机体长边两侧，并通过铰链支座与机体连接；所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧；所述的光电传感器固定在所述的机体长边外侧，通过信号线与控制器相连；所述的蓄电池通过电源线与控制器相连，所述的控制器通过驱动线与履带机构的驱动轮组件相连；所述的台阶传感器固定在履带机构上，将履带机构的爬台阶信息通过信号线发送给控制器。
2.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：该履带机构与所述的机体所连接的铰链支座，可以在机体上沿长度方向在一定范围内调节固定位置。
3.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的张紧轮组件包括滑块、张紧轮、弹簧和弹簧座；所述的张紧轮由铰链与滑块固定，所述的滑块在支撑架的导槽中自由滑动，所述的弹簧一端与所述的滑块固定、另一端与所述的弹簧座固定，所述的弹簧座固定在支撑架导槽中；所述的张紧轮的外轮廓通过所述弹簧的拉紧作用与所述的履带始终保持贴紧状态。
4.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的越障轮组件包括越障斜支撑架和两个越障轮，所述的越障轮通过转轴在越障斜支撑架两端形成回转连接，所述的越障斜支撑架与所述的履带机构支撑架形成一种前伸夹角，所述的前伸夹角使位于越障斜支撑架上部的越障轮向外端伸出的位置超出位于越障斜支撑架下部的越障轮所在位置。
5.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：该越障光伏清洁机器人包括减震机构；所述减震机构设置于机体两侧，并且所述的减震机构两端分别与所述的履带机构形成滑动约束。
6.根据权利要求5所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的减震机构包括板弹簧组件、固定螺钉和滑动约束块，所述的板弹簧组件通过所述的固定螺钉与机体连接，并通过所述的滑动约束块与履带机构连接、所述的板弹簧组件在所述的滑动约束块内可以沿长度方向自由伸缩。
7.根据权利要求6所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述板弹簧组件包括至少一根长板弹簧、一根短板弹簧，所述的长板弹簧位于所述的短板弹簧下方，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩利生，王胜虎，吕增武，陈铁军，路强，
申请(专利权)人：华方特钢科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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