车位的识别方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车位的识别方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：在汽车行驶过程中，确定所述汽车检测到的与障碍物之间的距离信息，所述汽车检测距离的方向与所述汽车行驶方向垂直；确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件；当所述变化规律符合所述泊车条件时，确定与所述障碍物相邻的空间为能够用于泊车的斜列车位，以完成车位识别。本申请可以在汽车的行驶过程中，确定汽车与障碍物之间的距离变化随汽车行驶距离的变化规律，可以确定与障碍物相邻的空间是否为可进行泊车的斜列车位，从而提高了车位识别的准确性和可靠性。

Parking space identification method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车位的识别方法、装置及存储介质
本申请涉及车辆工程
，特别涉及一种车位的识别方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车系统进行泊车，以降低泊车困难度。在进行自动泊车时，通常需要汽车进行车位的识别。目前，汽车在识别车位时，通常通过摄像头和车周的雷达进行识别。对于垂直车位或水平车位，汽车通过摄像头和雷达可以有效识别出可用车位，并控制汽车进行泊车。但是，由于汽车数量越来越多，车位空间越来越窄，且越来越多斜列车位出现，对于斜列车位，按照对垂直车位和水平车位的识别方法进行识别时，往往不能识别出斜列车位，导致车位识别可信度低。
技术实现思路
本申请提供了一种车位的识别方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中无法识别斜列车位，导致车位识别可信度低的问题。所述技术方案如下：一方面，提供了一种车位的识别方法，所述方法包括：在汽车行驶过程中，确定所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位的识别方法，其特征在于，所述方法包括：/n在汽车行驶过程中，确定所述汽车检测到的与障碍物之间的距离信息，所述汽车检测距离的方向与所述汽车行驶方向垂直；/n确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件；/n当所述变化规律符合所述泊车条件时，确定与所述障碍物相邻的空间为能够用于泊车的斜列车位，以完成车位识别。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
在汽车行驶过程中，确定所述汽车检测到的与障碍物之间的距离信息，所述汽车检测距离的方向与所述汽车行驶方向垂直；
确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件；
当所述变化规律符合所述泊车条件时，确定与所述障碍物相邻的空间为能够用于泊车的斜列车位，以完成车位识别。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在汽车行驶过程中，确定所述汽车检测到的与障碍物之间的距离信息，包括：
在所述汽车在行驶第一行驶距离的过程中，确定所述汽车检测到的与障碍物之间的第一距离变化范围；
在所述汽车在行驶第二行驶距离的过程中，确定所述汽车检测到的与所述障碍物之间的第二距离变化范围，所述第二行驶距离为所述汽车行驶所述第一行驶距离后继续行驶的距离；
在所述汽车在行驶第三行驶距离的过程中，确定所述汽车检测到的与所述障碍物之间的第三距离变化范围，所述第三行驶距离为所述汽车行驶所述第二行驶距离后继续行驶的距离；
在所述汽车在行驶第四行驶距离的过程中，确定所述汽车检测到的与所述障碍物之间的第四距离变化范围，所述第四行驶距离为所述汽车行驶所述第三行驶距离后继续行驶的距离。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括检测到的第一距离变化范围、第二距离变化范围、第三距离变化范围和第四距离变化范围；
所述确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件，包括：
当所述第一距离变化范围符合第一变化规律，且所述第二距离变化范围符合第二变化规律，且所述第三距离变化范围符合第三变化规律，且所述第四距离变化范围符合所述第一变化规律，且所述第一距离变化范围位于第一预设范围之内，且所述第二距离变化范围位于第二预设范围之内，且所述第三距离变化范围位于第三预设范围之内，且所述第四距离变化范围位于第四预设范围之内时，确定所述第一距离变化范围、所述第二距离变化范围、所述第三距离变化范围和所述第四距离变化范围与对应的所述汽车行驶距离之间的线性关系，所述汽车每一段行驶距离满足行驶阈值条件；
当所述第一距离变化范围、所述第二距离变化范围、所述第三距离变化范围和所述第四距离变化范围与对应的所述汽车行驶距离之间的线性关系与预设线性关系相匹配时，确定所述距离信息的变化规律符合双侧泊车条件。


4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括检测到的第一距离变化范围、第二距离变化范围、第三距离变化范围和第四距离变化范围；
所述确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件，包括：
当所述第一距离变化范围符合第一变化规律，且所述第二距离变化范围符合第二变化规律，且所述第三距离变化范围符合第三变化规律，且所述第四距离变化范围符合所述第三变化规律，且所述第一距离变化范围位于第一预设范围之内，且所述第二距离变化范围位于第二预设范围之内，且所述第三距离变化范围位于第三预设范围之内时，确定所述第一距离变化范围、所述第二距离变化范围和所述第三距离变化范围与对应的所述汽车行驶距离之间的线性关系，所述汽车每一段行驶距离满足行驶阈值条件；
当所述第一距离变化范围、所述第二距离变化范围和所述第三距离变化范围与对应的所述汽车行驶距离之间的线性关系与预设线性关系相匹配时，确定所述距离信息的变化规律符合第一单侧泊车条件。


5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述距离信息包括检测到的第一距离变化范围、第二距离变化范围、第三距离变化范围和第四距离变化范围；
所述确定所述距离信息随所述汽车的行驶距离的变化规律是否符合泊车条件，包括：
当所述第一距离变化范围符合第三变化规律，且所述第二距离变化范围符合第一变化规律，且所述第三距离变化范围符合第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达学，姜灏，周倪青，沈红荣，陈海鸥，王萍，陈健昕，张世兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34