机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂技术方案

本申请提供一种机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端、机械臂及存储介质，涉及计算机技术领域，能够解决机械臂回限位开关找原点位置的精度问题。该方法包括：通过在机械臂的每个关节处设置编码器，读取每个关节处的编码器对应的第一位置信息；控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数；根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。

【技术实现步骤摘要】
机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂。
技术介绍
现有机械臂在使用步进电机驱动时，其移动轨迹与原点位置密切相关。因此，在使用时，首先需要对机械臂的原点位置进行校准。目前，常借助于编码器进行电机位置记录。然而由于受机械臂体积的限制，常采用将单圈编码器设置于步进电机端。然而当步进电机下电后，机械臂的关节由于惯性仍需要经过减速装置才能停止移动，使得单圈编码器无法准确获取机械臂的原点位置，导致在机械臂回限位开关找原点时，存在精度不高的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机械臂的原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂，能够有效改善步进电机下电后，机械臂由于惯性移动产生的原点位置不准确的问题。第一方面，本申请提供一种机械臂的原点位置校准方法，应用于控制终端，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述方法包括：读取每个所述关节处的所述编码器显示的第一位置信息；控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。采用本申请提供的机械臂的原点位置校准方法，通过在机械臂的每个关节处设置编码器，实现了通过编码器读取每个关节处的第一位置信息，进而根据第一位置信息对机械臂原点位置进行校准，在一定程度上消除了机械臂由于惯性移动而导致的原点位置不准确。因此，保证了在机械臂回限位开关找原点位置的精度。第二方面，本申请提供一种机械臂的原点位置校准方法，应用于机械臂，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述方法包括：响应于控制终端发送的第一移动指令，控制各个所述关节各自对应的所述步进电机从第一位置移动至第一预设位置，所述第一移动指令携带有第一位置信息和第一预设位置信息，所述第一位置信息为各个所述关节处的所述编码器显示的位置信息，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；响应于所述控制终端发送的第二移动指令，控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数，所述第二移动指令携带有所述校准步数，所述校准步数由所述控制终端根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数确定。第三方面，本申请提供一种机械臂的原点位置校准系统，所述系统包括控制终端和机械臂，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器；所述控制终端用于读取每个所述关节处的所述编码器显示的第一位置信息，获取每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置时，每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，并根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；所述机械臂用于在响应到所述控制终端发送的第一移动指令后，控制各个所述关节各自对应的所述步进电机从第一位置移动至第一预设位置，并在响应到所述控制终端发送的第二移动指令，控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数；所述第一移动指令携带有第一位置信息和第一预设位置信息，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；所述第二移动指令携带有所述校准步数，所述校准步数由所述控制终端根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数确定。第四方面，本申请提供一种控制终端，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的方法。第五方面，本申请提供一种机械臂，包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器；所述机械臂还包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第二方面所述的方法。第六方面，本申请提供一种控制终端，包括：读取模块，用于读取每个所述关节处的所述编码器显示的第一位置信息；获取模块，用于控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；确定模块，用于根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；控制模块，用于控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。第七方面，本申请提供一种机械臂，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述机械臂还包括控制模块；所述控制模块包括：第一控制单元，用于响应于控制终端发送的第一移动指令，控制各个所述关节各自对应的所述步进电机从第一位置移动至第一预设位置，所述第一移动指令携带有第一位置信息和第一预设位置信息，所述第一位置信息为各个所述关节处的所述编码器显示的位置信息，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；第二控制单元，用于响应于所述控制终端发送的第二移动指令，控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数，所述第二移动指令携带有所述校准步数，所述校准步数由所述控制终端根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数确定。可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请第一实施例提供的机械臂的结构示意图；图2是本申请第二实施例提供的一种机械臂的原点位置校准系统的系统结构示意图；图3是本申请第三实施例提供的一种机械臂的原点位置校准方法的示意流程图；图4是图3中S302在一实施例中的具体实现流程图；图5是计算每个关节对应的校准步数的流程示意图；图6是本申请第三实施例提供的机械臂的原点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的原点位置校准方法，应用于控制终端，其特征在于，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述方法包括：/n读取每个所述关节处的所述编码器显示的第一位置信息；/n控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；/n根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；/n控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的原点位置校准方法，应用于控制终端，其特征在于，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述方法包括：
读取每个所述关节处的所述编码器显示的第一位置信息；
控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，所述第一位置为所述第一位置信息对应的位置，所述第一预设位置为所述第一预设位置信息对应的位置；
根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；
控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。


2.根据权利要求1所述的机械臂的原点位置校准方法，其特征在于，所述控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数，包括：
控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第二预设位置，并获取每个所述关节从所述第一位置移动至所述第二预设位置时，每个所述关节各自对应的所述步进电机的第二移动步数，所述第二预设位置为第二预设位置信息对应的位置，所述第二预设位置与所述第一位置之间的距离差值小于所述第一预设位置与所述第一位置之间的距离差值，且所述第二预设位置与所述第一预设位置之间的距离差值小于预设的差值阈值；
控制所述机械臂的每个所述关节从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置，并获取每个所述关节从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置时，每个所述关节各自对应的所述步进电机的第三移动步数。


3.如权利要求2所说的机械臂的原点位置校准方法，其特征在于，在所述获取每个所述关节从所述第二预设位置移动至所述第一预设位置时，每个所述关节各自对应的所述步进电机的第三移动步数之后，包括：
计算所述第二移动步数的绝对值与所述第三移动步数的和，得到目标移动步数；
对应地，所述根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数，包括：
根据所述目标移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的所述校准步数。


4.根据权利要求3所述的机械臂的原点位置校准方法，其特征在于，所述根据所述目标移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的所述校准步数，包括：
针对每个所述关节而言，计算该关节对应的所述目标移动步数与所述预设的关节循环步数之间的余数；
计算所述余数与所述预设校准步数之间的差值，所述差值作为该关节对应的所述校准步数。


5.如权利要求4所述的机械臂的原点位置校准方法，其特征在于，在所述计算所述余数与所述预设校准步数之间的差值之后，包括：
若所述差值的绝对值小于预设的差值阈值，则确定所述差值作为该关节对应的所述校准步数；
若所述差值的绝对值大于预设的差值阈值，则向预先确定的终端发送预警提示信息。


6.一种机械臂的原点位置校准方法，应用于机械臂，其特征在于，所述机械臂包括至少一个关节，每个所述关节由与其对应的步进电机控制，且每个所述关节处设置有编码器，所述方法包括：
响...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，马吉宏，方俊骅，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44