提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法技术

提高破拆机器人远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统。方法步骤如下：1、建立坐标系；2、引入补偿坐标系；3、获取{W}相对于{T}的齐次变换矩阵

【技术实现步骤摘要】
提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法
本专利技术涉及机器人远程对接
，特别是一种提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法。
技术介绍
破拆机器人因其动作的灵活性、可靠性及高效性，已在很多场景中得到广泛应用。但在实际应用过程中，往往需要一台破拆机器人处理数种不同产品或不同工艺过程，则该破拆机器人需要相应的匹配数种不同的末端工具，常见的末端工具包括铲斗、液压锤、液压剪、液压钳、切割机等。在一些危险环境下(例如核辐射、高温、低温等)，破拆机器人可通过远程控制换装末端工具，无需操作人员直接进入破拆机器人的工作环境。破拆机器人可通过快换装置实现末端工具的换装，所述快换装置包括连接在破拆机器人机械臂末端的第一装配体和用于连接末端工具的第二装配体，第一装配体与第二装配体可对接或分离，分离过程为对接过程的逆过程。对接过程可分为四个阶段：初始阶段：末端工具连接在第二装配体上，并摆放在换装区域内，破拆机器人移动至末端工具附近；预备阶段：破拆机器人通过机械臂带动第一装配体移动至预备点位置，此时机械臂正对第二装配体；对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统；破拆机器人远程对接系统包括破拆机器人、快换装置及末端工具；破拆机器人包括机身、安装在机身上的相机及连接在机身上的机械臂；快换装置包括连接在破拆机器人机械臂末端的第一装配体和用于连接末端工具的第二装配体，第一装配体与第二装配体可对接或分离；末端工具连接在快换装置的第二装配体上；/n其特征是，方法步骤如下：/nS01，建立坐标系：/n建立以下坐标系：机器人机身坐标系{B}，第一装配体对接点坐标系{W}，第二装配体对接点坐标系{T}，相机坐标系{C}，参考坐标系{R}；/n本步骤中，参考坐标系{R}建立在第一装配体上，参考坐标...

【技术特征摘要】
1.提高破拆机器人末端工具远程对接精度的方法，基于破拆机器人远程对接系统；破拆机器人远程对接系统包括破拆机器人、快换装置及末端工具；破拆机器人包括机身、安装在机身上的相机及连接在机身上的机械臂；快换装置包括连接在破拆机器人机械臂末端的第一装配体和用于连接末端工具的第二装配体，第一装配体与第二装配体可对接或分离；末端工具连接在快换装置的第二装配体上；
其特征是，方法步骤如下：
S01，建立坐标系：
建立以下坐标系：机器人机身坐标系{B}，第一装配体对接点坐标系{W}，第二装配体对接点坐标系{T}，相机坐标系{C}，参考坐标系{R}；
本步骤中，参考坐标系{R}建立在第一装配体上，参考坐标系{R}的获取是先在第一装配体上粘贴AprilTag36h11系列标签，再通过相机获取所述标签的姿态，最后通过计算输出参考坐标系{R}的姿态；
S02，引入补偿坐标系：
a、引入第二装配体补偿坐标系{Tadjust}，通过{Tadjust}使等...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓骞，邹树梁，段伟雄，陈宏斌，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43