自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：接收到自动行走设备到达边界的到达信息；获取HSV格式的拍摄图像；获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。通过区分左半区和右半区的特殊像素点的数量或比例之间的大小，即可判断出自动行走设备的左侧还是右侧更加靠近边界，从而可进一步判断转向方向。防止自由转向时造成的转向时间过长或触碰到边界外侧，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，可使得智能割草机器人感应到。并且，当机器人到达边界后，一般是采用随机转向或是先后退再随机转向的方式，以让机器人回到边界内继续割草。由于，割草机器人到达边界，且其采用随机转向的方式，若随机向错误的方向转向，那么割草机器人需要旋转较大的角度才回到边界内，耗费较多的时间，并降低了工作效率。并且，若此时边界外侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n接收到自动行走设备到达边界的到达信息；/n获取HSV格式的拍摄图像；/n获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；/n将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；/n统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；/n统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；/n根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收到自动行走设备到达边界的到达信息；
获取HSV格式的拍摄图像；
获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；
将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；
统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；
统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；
根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：
获取拍摄图像中色度在第一预设范围内的像素点并记为草坪像素点，部分所述草坪像素点位于所述拍摄图像的下侧边缘；
步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：
若pixL＞pixR，控制自动行走设备向左旋转；
若pixL＜pixR，控制自动行走设备向右旋转；
若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：
获取拍摄图像中色度在第二预设范围内的像素点并记为非草坪像素点，部分所述非草坪像素点位于所述拍摄图像的上侧边缘；
步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：
若pixL＞pixR，控制自动行走设备向右旋转；
若pixL＜pixR，控制自动行走设备向左旋转；
若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取HSV格式的拍摄图像”包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，袁立超，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32