自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：接收到自动行走设备到达边界的到达信息；获取HSV格式的拍摄图像；获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。通过区分左半区和右半区的特殊像素点的数量或比例之间的大小，即可判断出自动行走设备的左侧还是右侧更加靠近边界，从而可进一步判断转向方向。防止自由转向时造成的转向时间过长或触碰到边界外侧，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能控制领域，特别是涉及一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，智能机器人的自动行走设备、自动工作系统已经慢慢进入人们的生活，例如智能扫地机器人、智能割草机器人等。通常的，此类智能机器人体积较小，且集成有传感装置、驱动装置、电池等，无需人工操控，并可在规定的区域内行进并工作。并且，在电池电量不够时，可自动返回充电站，与充电站对接并充电，充电完成后继续行进和工作。针对现有的智能割草机器人来说，现有的自动工作系统的工作区域均为较大的草坪，并且边界大多是为埋设在地面下的可通电设备，可使得智能割草机器人感应到。并且，当机器人到达边界后，一般是采用随机转向或是先后退再随机转向的方式，以让机器人回到边界内继续割草。由于，割草机器人到达边界，且其采用随机转向的方式，若随机向错误的方向转向，那么割草机器人需要旋转较大的角度才回到边界内，耗费较多的时间，并降低了工作效率。并且，若此时边界外侧为墙体或其他障碍物或者是地面不平的地形，在旋转的过程中很容易触发碰撞，再次降低工作效率。因此，必须设计一种自动工作系统，并且可根据视觉进行转向判断的自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质。
技术实现思路
为解决上述问题之一，本专利技术提供了一种自动行走设备的控制方法，所述控制方法包括：接收到自动行走设备到达边界的到达信息；获取HSV格式的拍摄图像；获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。作为本专利技术的进一步改进，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：获取拍摄图像中色度在第一预设范围内的像素点并记为草坪像素点，部分所述草坪像素点位于所述拍摄图像的下侧边缘；步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：若pixL＞pixR，控制自动行走设备向左旋转；若pixL＜pixR，控制自动行走设备向右旋转；若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。作为本专利技术的进一步改进，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：获取拍摄图像中色度在第二预设范围内的像素点并记为非草坪像素点，部分所述非草坪像素点位于所述拍摄图像的上侧边缘；步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：若pixL＞pixR，控制自动行走设备向右旋转；若pixL＜pixR，控制自动行走设备向左旋转；若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。作为本专利技术的进一步改进，步骤“获取HSV格式的拍摄图像”包括：获取拍摄图像，该拍摄图像为HSV格式；或者，获取拍摄图像，将拍摄图像转换为HSV格式。作为本专利技术的进一步改进，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：在拍摄图像中获取H通道图像；在H通道图像中获取色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点。作为本专利技术的进一步改进，步骤“将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区”包括：将拍摄图像沿水平方向平均划分为左半区和右半区，且左半区和右半区的分界线与拍摄图像的下侧边缘相垂直。为解决上述问题之一，本专利技术还提供了一种自动工作系统，包括：自动行走设备，可按照如上所述的控制方法工作；工作区域，所述工作区域边沿外侧设置有非工作区域，所述工作区域和非工作区域的地质不同且形成边界。为解决上述问题之一，本专利技术还提供了一种自动工作系统，包括：自动行走设备，可按照如上所述的控制方法工作；边界，围设呈环状并形成用以限定自动行走设备的工作区域，所述边界自地面向上延伸。为解决上述问题之一，本专利技术还提供了一种自动行走设备，包括本体、行走模块、电源模块及设置于本体内的存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述自动行走设备还包括设置于本体上的摄像头，所述摄像头的拍摄方向朝向该自动行走设备沿行进方向的前侧；所述处理器执行所述计算机程序时可实现如上述所述的自动行走设备的控制方法的步骤。为解决上述问题之一，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现如上述所述的自动行走设备的控制方法中的步骤。与现有技术相比，本专利技术中，由于属于草坪的像素点和非草坪的像素点的色度不同，因而可以根据图像识别进行区分。从而，通过区分左半区和右半区的特殊像素点的数量或比例之间的大小，即可判断出自动行走设备的左侧还是右侧更加靠近边界，从而可进一步判断转向方向。防止自由转向时造成的转向时间过长或触碰到边界外侧，提高工作效率。附图说明图1为本专利技术自动工作系统的俯视示意图；图2为本专利技术的控制方法中第一种实施方式的拍摄图像的示意图；图3为本专利技术的控制方法中第二种实施方式的拍摄图像的示意图；图4为本专利技术自动工作系统中第二种实施例中的结构示意图；图5为本专利技术控制方法的流程示意图。具体实施例为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。在本申请的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本申请的主题的基本结构。本专利技术的自动行走设备1可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，其自动行走于工作区域以进行割草、吸尘工作。本专利技术具体示例中，以自动行走设备1为割草机为例做具体说明，相应的，所述工作区域为草坪。当然，自动行走设备1不限于割草机和吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备、除雪设备、监视设备等等适合无人值守的设备。如图1至图5所示，本专利技术中提供了一种自动行走设备1的控制方法，如图4所示，所述控制方法包括：接收到自动行走设备1到达边界2的到达信息；获取HSV格式的拍摄图像；获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备1的转向方向。如图1至图3所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n接收到自动行走设备到达边界的到达信息；/n获取HSV格式的拍摄图像；/n获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；/n将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；/n统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；/n统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；/n根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收到自动行走设备到达边界的到达信息；
获取HSV格式的拍摄图像；
获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点；
将拍摄图像沿水平方向划分为左半区和右半区；
统计左半区的特殊像素点的数量或比例pixL；
统计右半区的特殊像素点的数量或比例pixR；
根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：
获取拍摄图像中色度在第一预设范围内的像素点并记为草坪像素点，部分所述草坪像素点位于所述拍摄图像的下侧边缘；
步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：
若pixL＞pixR，控制自动行走设备向左旋转；
若pixL＜pixR，控制自动行走设备向右旋转；
若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取拍摄图像中色度在预设范围内的像素点并记为特殊像素点”包括：
获取拍摄图像中色度在第二预设范围内的像素点并记为非草坪像素点，部分所述非草坪像素点位于所述拍摄图像的上侧边缘；
步骤“根据pixL和pixR之间的大小判断自动行走设备的转向方向”包括：
若pixL＞pixR，控制自动行走设备向右旋转；
若pixL＜pixR，控制自动行走设备向左旋转；
若pixL＝pixR，控制自动行走设备向左或向右旋转。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤“获取HSV格式的拍摄图像”包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，袁立超，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32