图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取电子设备在预设时间段内的姿态数据，所述姿态数据包括IMU偏差和IMU数据；根据所述预设时间段内的IMU偏差和IMU数据，确定所述电子设备在待显示时刻的预测姿态数据；根据所述预测姿态数据，获取待显示图像；在所述待显示时刻到达时，显示所述待显示图像。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请实施例涉及增强现实
，涉及但不限于一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
对具有图像采集和显示功能的电子设备，由于实际运动到运动之间会存在一些延迟，且将采集的图像呈现在显示器上也需要时间，因此，会产生显示时的延迟。延迟的来源包括很多，如：感应延迟、处理延误、数据平滑处理、传输延迟、渲染延迟和帧速率延迟等。假设没有足够低的延迟，根本不可能带来好的用户体验，也就是说大脑不会把眼睛看到的画面当成真实的。因此，亟需一种能够降低电子设备在运动状态下的显示延迟的方法。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，包括：获取电子设备在预设时间段内的姿态数据，所述姿态数据包括IMU偏差和IMU数据；根据所述预设时间段内的IMU偏差和IMU数据，确定所述电子设备在待显示时刻的预测姿态数据；根据所述预测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，包括：/n获取电子设备在预设时间段内的姿态数据，所述姿态数据包括惯性测量单元IMU偏差和IMU数据；/n根据所述预设时间段内的IMU偏差和IMU数据，确定所述电子设备在待显示时刻的预测姿态数据；/n根据所述预测姿态数据，获取待显示图像；/n在所述待显示时刻到达时，显示所述待显示图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，包括：
获取电子设备在预设时间段内的姿态数据，所述姿态数据包括惯性测量单元IMU偏差和IMU数据；
根据所述预设时间段内的IMU偏差和IMU数据，确定所述电子设备在待显示时刻的预测姿态数据；
根据所述预测姿态数据，获取待显示图像；
在所述待显示时刻到达时，显示所述待显示图像。


2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述预设时间段内的IMU偏差和IMU数据，确定所述电子设备在待显示时刻的预测姿态数据，包括：
根据所述预设时间段内的IMU偏差，确定所述电子设备的IMU误差；
根据所述预设时间段内的IMU数据，确定所述电子设备的IMU估计值；
根据所述IMU误差和所述IMU估计值，确定所述电子设备在所述待显示时刻的预测姿态数据。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
采用姿态数据预测模型，对所述预设时间段内的IMU零偏和IMU数据进行预测，得到所述电子设备在送显时刻的预测姿态数据；其中，所述姿态数据预测模型通过以下步骤训练得到：
将特定时间段内的偏差样本数据输入至误差估计模型中，得到IMU样本误差；
将所述特定时间段内的IMU样本数据输入至运动模型中，得到IMU样本估计值；
将所述IMU样本误差和所述IMU样本估计值输入至运动预测模型中，得到预测数据；
将所述预测数据输入至预设损失模型中，得到损失结果；
根据所述损失结果，对所述误差估计模型、所述运动模型和所述运动预测模型进行修正，得到所述姿态数据预测模型。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取所述电子设备在所述待显示时刻的实际姿态数据；
根据所述实际姿态数据对所述预测姿态数据进行校验；
根据校验结果修正所述待显示图像或所述预测姿态数据。


5.根据权利要求4所述的方法，还包括：获取所述电子设备基于所述实际姿态数据所采集的目标显示图像；

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东清，张振飞，范锡睿，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11