一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；本发明专利技术是将视觉机器人的外部干扰因素与内部干扰因素相结合，经公式化分析、比对式赋值和权重化处理，得到与实时性相关联的干扰信号及其各项干扰因数，以及将视觉机器人的外部干扰因素与内部运行因素相结合，经差异式标定、双重核验化公式分析与比对处理，得到与鲁棒性相关联的核验信号，并通过信号比较、信号调取和信号执行，做出相应的合理调节操作，同时还将发送预警文本至相关人员处，进而依据内、外综合叠进的方式，来一同提高视觉机器人的实时性与鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统
本专利技术涉及视觉机器人分析控制
，具体为一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统。
技术介绍
视觉智能机器人应用于自动化仓库、建筑、采矿等行业的自动搬运，是机器人视觉和机器人控制的有机结合体，是一个非线性、强耦合的复杂系统，其研究涉及计算机视觉处理、图像处理、机器人运动学与动力学、控制理论和实时计算等众多的研究领域。现有的外文文献KragicD,ChristensenHI.CueIntegrationforVisualServoing[J].IEEETransonRoboticsandAutomation,2001,17(1):18-271，针对视觉智能机器人系统要求快速准确的特点，设计了基于TMS320C6201的机器人视觉图像处理系统，并分析了基于图像雅可比矩阵的视觉智能机器人方法的基本原理；现有的外文文献DavidNavarro-Alarcon,Yun-HuiLiu,JoséGuadalupeRomero,PengLi:Model-FreeVisuallyServoed本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，其特征在于，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；/n所述光感采集模块用于实时的采集视觉机器人的外部光照干扰信息，并将其传输至数据采集模块与信息收集模块；/n所述数据采集模块用于实时的采集视觉机器人的内部工况干扰信息，并将其与视觉机器人的外部光照干扰信息一同进行实时性去干扰分析操作，得到实时的综合干扰信号或正常运行信号，以及实时的视觉机器人的光干扰因数R和实时的视觉机器人的内干扰因数F，并将上述的实时数据均经控制器传输至信号分析模块；/n所述信息收集模块用于实时的收集视觉机器人的传...

【技术特征摘要】
1.一种基于实时性分析的视觉智能机器人控制系统，其特征在于，包括光感采集模块、数据采集模块、信息收集模块、控制器、信号分析模块、反馈执行模块、数据库和数据互联模块；
所述光感采集模块用于实时的采集视觉机器人的外部光照干扰信息，并将其传输至数据采集模块与信息收集模块；
所述数据采集模块用于实时的采集视觉机器人的内部工况干扰信息，并将其与视觉机器人的外部光照干扰信息一同进行实时性去干扰分析操作，得到实时的综合干扰信号或正常运行信号，以及实时的视觉机器人的光干扰因数R和实时的视觉机器人的内干扰因数F，并将上述的实时数据均经控制器传输至信号分析模块；
所述信息收集模块用于实时的收集视觉机器人的传输运行信息，并将其与视觉机器人的外部光照干扰信息一同进行鲁棒性核验处理操作，得到第一时间级内的综合核验异常信号或综合核验正常信号，并将上述的各类信号经控制器传输至信号分析模块；
所述信号分析模块在接收到正常运行信号后，则不做出任何反馈处理；所述信号分析模块在接收到综合干扰信号后，则将视觉机器人的光干扰因数R、视觉机器人的内干扰因数F分别与其所对应的预设值r、预设值f相比较，当视觉机器人的光干扰因数R大于等于预设值r时，则生成光干扰信号，当视觉机器人的光干扰因数R小于预设值r时，则不生成任何信号，当视觉机器人的内干扰因数F大于等于预设值f时，则生成内干扰信号，当视觉机器人的内干扰因数F小于预设值f时，则不生成任何信号，且将光干扰信号、内干扰信号传输至反馈执行模块；
所述信号分析模块在接收到综合核验正常信号后，则不做出任何反馈处理；所述信号分析模块在接收到综合核验异常信号后，则将视觉机器人开机运行过程中的综合核验异常信号记录，当综合核验异常信号的总记录次数位于额定范围之外时，则将其生成核验反馈信号，当综合核验异常信号的总记录次数位于额定范围之内时，则不生成任何信号，且将核验反馈信号传输至反馈执行模块；
所述反馈执行模块在接收到光干扰信号、内干扰信号后，则从数据库中调取与其所对应的光干扰应急方案、内干扰应急方案，并依据光干扰应急方案控制补光灯的亮度自高到低依次调节，以及控制遮光板的角度自左到右依次调节，当反馈执行模块未接收到光干扰信号时，则将补光灯的亮度与遮光板的角度设定于此，而当调节补光灯的角度与遮光板的角度后，还继续接收到光干扰信号时，则生成光预警信号；且依据内干扰应急方案控制当前放大倍数自大到小依次调节，以及控制工作电流自高到低依次调节，当反馈执行模块未接收到内干扰信号时，则将当前放大倍数与工作电流设定于此，而当调节当前放大倍数与工作电流后，还继续接收到内干扰信号时，则生成内预警信号，且将光预警信号、内预警信号传输至数据互联模块；
所述反馈执行模块在接收到核验反馈信号后，立即控制指示灯闪烁，并从数据库中调取与其所对应的核验应急方案，依据核验应急方案控制信号传输限度、网络传输限度均自高到低依次调节，同时还控制补光灯的亮度自高到低依次调节，以及控制遮光板的角度自左到右依次调节，当指示灯停止闪烁时，则将信号传输限度、网络传输限度，以及补光灯的亮度与遮光板的角度设定于此，而当指示灯闪烁的时长超过额定范围之外时，则生成核验预警信号，并将其传输至数据互联模块；
所述数据库的内部录入、存储有视觉机器人的光干扰应急方案、内干扰应急方案和核验应急方案；
所述数据互联模块在接收到光预警信号、内预警信号后，则分别编辑“光照故障、调节无效...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆丰，占德胜，孙晓丹，马丹琨，潘小波，
申请(专利权)人：马鞍山职业技术学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34