参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及计算机可读介质。基于使感应电动机从起动起加速到规定速度为止时的加速度的变动来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。电动机驱动用的参数决定辅助装置(11)具备：自动测定部(117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使感应电动机(41)从起动起加速驱动到感应电动机(41)的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及估计部(118)，其基于特性信息，将多个转差常数中的、加速度的变动最小的转差常数估计为感应电动机(41)的转差常数。

【技术实现步骤摘要】
参数决定辅助装置、参数决定辅助方法和计算机可读介质
本专利技术涉及一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序。
技术介绍
为了控制在机床、包装机、产业用机器人等中使用的感应电动机，需要将用于驱动感应电动机的驱动参数设定为适当的值。作为所述方法之一，已知以下一种方式：调整感应电动机的转差常数，基于调整后的转差常数将驱动参数设定为适当的值。在专利文献1中公开了修正转差频率以使电动机的反电动势的指令值与实际值的偏差为零的方式。在专利文献2中公开了以下一种方式：进行限制加速，根据在各转速下获取到的转矩指令与实际转矩的相关来自动调整感应电动机的最佳的额定转差。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特公平02-039193号公报专利文献2：日本特开平06-105582号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，专利文献1的结构并非是用于调整参数的独立的调整装置，而是电动机的控制装置。另外，关于专利文献2的结构，由于需要获取转矩指令与实际转矩的相关，因此直到决定参数为止的处理是复杂的。并且，在这些结构中，难以针对转差常数未知的电动机决定转差常数。图1是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图1A示出普通的感应电动机的等效电路，图1B示出使次级漏电感l2为零的情况下的等效电路。此外，R1表示初级电阻。R2表示次级电阻。s表示转差。l1表示初级漏电感。l2表示次级漏电感。M表示互感。I1表示初级电流。I2表示次级电流。Im表示励磁电流。另外，l＝l1+l2，M’＝M2/(M+l2)，且R2’＝{M/(M+l2)}2×R2。而且，如果转差常数设定适当(转差相对于实际的次级电阻适当)，则通过电流控制，从电动机驱动装置(放大器)输入到感应电动机的初级电流I1的成分按照运算出的励磁电流指令和次级电流指令。也就是说，感应电动机能够产生按照指令的实际转矩(能够按照转矩指令进行稳定的电流控制)。因此，如果能够适当地设定转差常数，则实际转矩与转矩指令的线性变好。此外，一般来说，如果转差常数的设定值大，则在基底速度附近实际转矩不足，如果转差常数的设定值小，则实际转矩过大，实际转矩与转矩指令的线性变差。基于这些情况，如果转差常数的设定适当，则能够产生期望的转矩，能够估计为到无负载时的基底速度为止的电动机加速度固定地稳定于最大转矩(即，与电动机速度无关，能够获得起伏少的固定的电动机加速度)。这样，即使不实施实际转矩测定，仅通过测定和评价与转差设定值相应的加速度的波形，也能够估计出转差常数。此外，如后述那样，该估计能够根据实验结果来确认。因此，本专利技术的目的在于提供如下一种参数决定辅助装置、参数决定辅助方法以及程序：能够基于使感应电动机从起动起加速到规定速度为止时的加速度的变动来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。用于解决问题的方案(1)本专利技术所涉及的电动机驱动用的参数决定辅助装置(例如后述的参数决定辅助装置11)是用于辅助决定感应电动机(例如后述的电动机41)的控制用参数的装置，所述参数决定辅助装置具备：自动测定单元(例如，后述的自动测定部117)，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到所述感应电动机的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及估计单元(例如，后述的估计部118)，其基于所述特性信息，将所述多个转差常数中的、所述加速度的变动最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。(2)也可以是，在(1)所述的参数决定辅助装置中，所述估计单元还针对各个转差常数将所述基底速度以下的规定的速度域中的所述加速度相对于所述速度的变动值进行线性近似，并将所述多个转差常数中的、进行所述线性近似得到的所述加速度相对于所述速度的变动值的斜率最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。(3)本专利技术所涉及的参数决定辅助方法是通过计算机实现的用于辅助决定感应电动机的控制用参数的方法，所述参数决定辅助方法包括以下步骤：自动测定步骤，基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到所述感应电动机的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及估计步骤，基于在所述自动测定步骤中自动测定出的所述特性信息，将所述多个转差常数中的、所述加速度的变动最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。(4)也可以是，在(3)所述的参数决定辅助方法中，在所述估计步骤中，还针对各个转差常数将所述基底速度以下的规定的速度域中的所述加速度相对于所述速度的变动值进行线性近似，并将所述多个转差常数中的、进行所述线性近似得到的所述加速度相对于所述速度的变动值的斜率最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。(5)本专利技术所涉及的程序使计算机作为根据(1)或(2)所述的参数决定辅助装置进行动作。专利技术的效果根据本专利技术，能够基于使感应电动机从起动起加速到规定速度为止时的加速度的变动来简单地决定驱动转差常数未知的电动机时的转差常数。附图说明图1A是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图1B是示出感应电动机的等效电路的一例的图。图2是示出包括本专利技术的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统的整体结构的框图。图3是示出图2所示的参数决定辅助装置的功能的框图。图4是示出图2所示的数值控制装置的结构的框图。图5是示出图2所示的电动机驱动装置的结构的框图。图6是说明图2所示的参数决定辅助装置的动作的流程图。图7是说明图6所示的转差常数估计处理的流程图。图8是示出每个转差常数的速度-加速度特性的一例的图。图9是示出每个转差常数的速度-加速度特性的线性近似直线的一例的图。图10是示出每个转差常数的线性近似直线的斜率的绝对值的一例的图。附图标记说明1：电动机驱动系统；11：参数决定辅助装置；21：数值控制装置；31：电动机驱动装置；41：感应电动机；111：控制部；112：探测部；113：输入部；114：获取部；115：初始参数决定部；116：程序制作部；117：自动测定部；118：估计部；119：计算部；120：显示部。具体实施方式下面，参照图2～图10来详细说明本专利技术的实施方式。图2示出包括本专利技术的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统1的整体结构。电动机驱动系统1除了具备参数决定辅助装置11以外，还具备数值控制装置21、电动机驱动装置31以及感应电动机41。参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的电动机驱动装置31的规格和操作人员对参数决定辅助装置11输入的感应电动机41的输出规格信息，来决定感应电动机41的进行试运转用的初始参数，并且基于规格信息、输出规格信息以及初始参数来制作用于进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种参数决定辅助装置，用于辅助决定感应电动机的控制用参数，所述参数决定辅助装置具备：/n自动测定单元，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到所述感应电动机的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及/n估计单元，其基于所述特性信息，将所述多个转差常数中的、所述加速度的变动最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。/n

【技术特征摘要】
20181220 JP 2018-2381161.一种参数决定辅助装置，用于辅助决定感应电动机的控制用参数，所述参数决定辅助装置具备：
自动测定单元，其基于预先设定的多个转差常数，针对各个转差常数自动测定特性信息，该特性信息包括使所述感应电动机从起动起加速驱动到所述感应电动机的基底速度以下的预先设定的规定速度为止时的加速时的速度和加速度；以及
估计单元，其基于所述特性信息，将所述多个转差常数中的、所述加速度的变动最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。


2.根据权利要求1所述的参数决定辅助装置，其特征在于，
所述估计单元还针对各个转差常数将所述基底速度以下的规定的速度域中的所述加速度相对于所述速度的变动值进行线性近似，并将所述多个转差常数中的、进行所述线性近似得到的所述加速度相对于所述速度的变动值的斜率最小的转差常数估计为所述感应电动机的转差常数。


3.一种参数决定辅助方法，是通过计算机实...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川航希，森田有纪，置田肇，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP