一种医疗机器人模块化控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种医疗机器人模块化控制系统，其包括有总线以及连接于所述总线的：电源模块；通信模块，用于与外部设备建立通信并采集模拟信号；I/O模块；导航模块，集成有RC控制器，且用于实现RC控制和激光导航功能；电缸驱动模块；电机驱动模块；通信模块内集成有MCU控制器，MCU控制器和RC控制器组成主控单元，所述主控单元与所述I/O模块和导航模块通过所述总线进行数据传输，所述主控单元通过所述总线向所述I/O模块、电缸驱动模块和电机驱动模块发送控制指令，以令所述电缸驱动模块、电机驱动模块和外部执行设备分别执行相应动作。本发明专利技术具有兼容性好、集成度高、应用灵活、节省空间、接线简单、系统资源的利用率高、节省成本等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人模块化控制系统及方法
本专利技术涉及医疗机器人，尤其涉及一种医疗机器人模块化控制系统及方法。
技术介绍
半个多世纪以来，当工业机器人技术日趋成熟并成为机器人应用市场主流的时候，医疗健康机器人技术也得到全世界的关注，并取得了区域性进展。为满足人类对医疗健康手段和过程提出的精准、微创、高效及低成本等方面的更高需求，以及对人口老龄化及对医疗资源需求的增长，需进一步提高核心技术。我国在康复/辅助机器人
已经取得了一些突破和进展，但这些机器人系统离临床应用还有一定的差距，手术和康复机器人系统的性能、集成度、兼容性、安全性及可靠性等方面仍需进一步的改善与提高。目前，医疗辅助/机器人采用的系统架构一般为：操控手柄+集成处理器+驱动器+电机/电缸等外设。例如：捷昌驱动的JCB35E控制器系列，集成了主控制器及推杆驱动器，支持6路推杆输出，内置了备用电池、及充电器，可外部链接操作器及推动杆，实现了蓝牙通信、IO控制、记忆功能、LCD显示、防水相关技术，可用于自动医疗护理床等产品开发。虽然这种结构的控制系统结构简单，成本低，但仍存在以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，包括有总线(1)以及连接于所述总线(1)的：/n电源模块(2)，用于向所述总线(1)提供电源信号；/n通信模块(3)，用于与外部设备建立通信并采集模拟信号；/nI/O模块(4)，用于连接外部指令输入设备和外部执行设备；/n导航模块(5)，集成有RC控制器，且用于实现RC控制和激光导航功能；/n电缸驱动模块(6)，用于驱动电缸执行进退动作；/n电机驱动模块(7)，用于驱动电机运转；/n所述通信模块(3)内集成有MCU控制器，所述MCU控制器和RC控制器组成主控单元，所述主控单元与所述I/O模块(4)和导航模块(5)通过所述总线(1)进行数据传输，所述...

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，包括有总线(1)以及连接于所述总线(1)的：
电源模块(2)，用于向所述总线(1)提供电源信号；
通信模块(3)，用于与外部设备建立通信并采集模拟信号；
I/O模块(4)，用于连接外部指令输入设备和外部执行设备；
导航模块(5)，集成有RC控制器，且用于实现RC控制和激光导航功能；
电缸驱动模块(6)，用于驱动电缸执行进退动作；
电机驱动模块(7)，用于驱动电机运转；
所述通信模块(3)内集成有MCU控制器，所述MCU控制器和RC控制器组成主控单元，所述主控单元与所述I/O模块(4)和导航模块(5)通过所述总线(1)进行数据传输，所述主控单元通过所述总线(1)向所述I/O模块(4)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)发送控制指令，以令所述电缸驱动模块(6)、电机驱动模块(7)和外部执行设备分别执行相应动作。


2.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述总线(1)包括有电源总线(10)和数据总线(11)。


3.如权利要求2所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述电源总线(10)用于传输动力电和控制电。


4.如权利要求3所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述数据总线(11)包括有CAN总线和485总线。


5.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述主控单元与所述I/O模块(4)、导航模块(5)、电缸驱动模块(6)和电机驱动模块(7)通过所述CAN总线传输数据，所述主控单元通过所述485总线实现多机通信、程序下载及软件更新。


6.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征在于，所述电缸驱动模块(6)用于驱动4路电缸运动。


7.如权利要求1所述的医疗机器人模块化控制系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，邹风山，栾显晔，宛月，刘世昌，宋宇宁，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21