目标数据融合方法、系统及机器可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，提供一种目标数据融合方法及系统。本发明专利技术所述的目标数据融合方法包括：对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步，并分别存储未经过所述时间同步的原始目标属性和经过所述时间同步的同步目标属性；基于所述同步目标属性进行目标关联；以及在经过所述目标关联之后，基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合。本发明专利技术采用时间同步的方式进行目标关联，提高了目标关联的准确度，采用时间异步的方式对关联后的目标进行属性融合，保证了原始传感器属性的真实性。

Target data fusion method, system and machine readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
目标数据融合方法、系统及机器可读存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种目标数据融合方法、系统及机器可读存储介质。
技术介绍
目前，自动驾驶车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。自动驾驶车辆在行驶过程中需要利用安装在车身上的各类传感器来探测周围环境目标的数据，从而根据周围环境目标的数据实现对车辆的控制和路径的规划。在这一过程中，又需要对不同传感器所探测的目标数据进行数据融合，以提高目标数据的数据精度。在自动驾驶数据融合算法的开发过程中，时间信息是数据融合的基准信息，通过时间信息的对齐(即时间同步)与分解，可实现有效感知目标关联和融合目的性能提升。但是，时间同步与时间异步需要结合具体应用场景来分别应用，假如都按照统一的标准应用于数据融合，那么会造成数据信息的延时或失效。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种目标数据融合方法，以解决现有自动驾驶数据融合中易造成数据信息延时或失效的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种目标数据融合方法，包括：对各个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标数据融合方法，其特征在于，所述目标数据融合方法包括：/n对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步，并分别存储未经过所述时间同步的原始目标属性和经过所述时间同步的同步目标属性；/n基于所述同步目标属性进行目标关联；以及/n在经过所述目标关联之后，基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标数据融合方法，其特征在于，所述目标数据融合方法包括：
对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步，并分别存储未经过所述时间同步的原始目标属性和经过所述时间同步的同步目标属性；
基于所述同步目标属性进行目标关联；以及
在经过所述目标关联之后，基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合。


2.根据权利要求1所述的目标数据融合方法，其特征在于，所述对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步包括：
根据各个传感器进入车辆的自动驾驶系统时的时间戳信息和所述自动驾驶系统在融合开始时刻的基准时间戳信息，将各个传感器在对应时间戳时刻所探测的目标属性同步至所述融合开始时刻。


3.根据权利要求1所述的目标数据融合方法，其特征在于，所述基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合包括：
在固定融合周期内将不同传感器的不同时间戳信息作为触发条件，分步进行目标属性的融合，其中融合结束时间戳为融合开始时间戳与所述固定融合周期之和。


4.根据权利要求3所述的目标数据融合方法，其特征在于，所述基于所述原始目标属性对同一目标中由不同传感器所探测的目标属性进行属性融合还包括：
在一个固定融合周期结束后，判断存储的各个传感器当前的原始目标属性是否存在更新，若存在，则基于更新后的原始目标属性在下一个固定融合周期中继续目标属性的融合。


5.根据权利要求3所述的目标数据融合方法，其特征在于，在所述分步进行目标属性的融合的过程中，每一步均采用卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器和粒子滤波器中的一者进行数据预测，以获得每一步对应的属性融合数据。


6.一种目标数据融合系...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩汝涛，张凯，和林，葛建勇，王天培，甄龙豹，刘洪亮，刘宏伟，曾荣林，杨箫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13