车辆控制装置、车辆及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，其具有控制部。控制部在从车辆向外侧拍摄到的图像中检测正在向接近车辆的方向移动的对象。控制部基于检测结果，判定车辆是否应当为了使对象通过而进行避让。控制部在判定为车辆应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就使车辆进行避让。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆及车辆控制方法
本专利技术涉及一种车辆控制装置、车辆及车辆控制方法。
技术介绍
在驾驶时从后方有应急车辆等对象接近的情况下，需要靠向路边或进行车道变更。但是，有时驾驶员较晚才注意到对象，无意中妨碍了对象的顺畅通行。在日本特开平11-306494号中记载了一种技术，其通过照相机及拾音器检测从后方接近的应急车辆，利用影像、文字、或者声音向驾驶员通知应急车辆接近。在日本特开2008-052341号中记载了一种技术，其在设置于交叉路口的监视照相机拍摄到的影像中包含应急车辆的情况下，对正在朝向交叉路口行驶的普通车辆通知应急车辆的接近方向，向驾驶员播报与接近方向对应的避让指示。在现有技术中，有可能驾驶员由于接收到与应急车辆接近相关的通知或避让指示而发生慌乱，反而使避让迟缓、妨碍应急车辆的顺畅通行。还有可能由于驾驶员避让失败而与应急车辆碰撞。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，使得车辆在应当为了使正在向接近车辆的方向移动的对象通过而进行避让时很难出现避让迟缓或失败。本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆控制装置具有控制部，所述控制部在从车辆向外侧拍摄到的图像中检测正在向接近所述车辆的方向移动的对象，基于检测结果判定所述车辆是否应当为了使所述对象通过而进行避让，在判定为所述车辆应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就使所述车辆进行避让。在本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆控制方法中，摄像部从车辆向外侧拍摄图像，控制部在所述图像中检测正在向接近所述车辆的方向移动的对象，所述控制部基于所述对象的检测结果，判定所述车辆是否应当为了使所述对象通过而进行避让，在判定为所述车辆应当避让的情况下，所述控制部不等待驾驶员进行操作就使所述车辆进行避让。根据本专利技术的一个实施方式，使得车辆在应当为了使正在向接近车辆的方向移动的对象通过而进行避让时很难出现避让迟缓或失败。附图说明下面将参照附图描述本专利技术所例示的实施例的特征、优点以及技术和工业意义，相同的附图标记表示相同的部件，其中：图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆避让应急车辆的例子的图。图2是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆避让应急车辆的例子的图。图3是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆避让应急车辆的例子的图。图4是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆的构成的框图。图5是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在各图中，对相同或相应的部分标注同一标号。在本实施方式的说明中，对相同或相应的部分适当地省略或简化说明。参照图1至图3，说明本实施方式的概要。第一车辆V1作为正在向接近第一车辆V1的方向移动的对象而检测第一车辆V1之外的车辆，具体地为检测应急车辆VE。第一车辆V1基于检测结果，判定是否应当为了使应急车辆VE通过而进行避让。第一车辆V1在判定为应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就自动进行避让。由此，根据本实施方式，即使驾驶员较晚才注意到应急车辆VE、或者驾驶员注意到应急车辆VE而发生慌乱，第一车辆V1也能够进行避让而使应急车辆VE顺畅通行。在图1至图3的例子中，第一车辆V1为汽车，但也可以为其他种类的车辆。在图1至图3的例子中，应急车辆VE为警车，但也可以是救护车或消防车等其他种类的应急车辆。第一车辆V1也可以作为正在向接近第一车辆V1的方向移动的对象而检测失控车辆或攻击性驾驶等进行危险驾驶的车辆等应急车辆VE之外的车辆。在此情况下，第一车辆V1基于检测结果，判定是否应当为了使这些车辆通过而进行避让。第一车辆V1在判定为应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就自动进行避让。第一车辆V1也可以作为正在向接近第一车辆V1的方向移动的对象而检测失控的牛或马等动物。在此情况下，第一车辆V1基于检测结果，判定是否应当为了使这些动物通过而进行避让。第一车辆V1在判定为应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就自动进行避让。对于第二车辆V2，由于与第一车辆V1相同而省略说明。图1示出了第一车辆V1在双向两车道的道路中避让应急车辆VE的例子。第一车辆V1以手动驾驶模式行驶于超车道中。应急车辆VE在第一车辆V1的后方应急行驶在与第一车辆V1相同的车道中。第一车辆V1检测到正在从后方向第一车辆V1接近的应急车辆VE。由于应急车辆VE应急行驶在与第一车辆V1相同的车道中，因此，第一车辆V1判定为应当为了使应急车辆VE通过而进行避让。第一车辆V1将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。第一车辆V1通过从超车道变更至行驶车道的车道变更而进行避让。第一车辆V1在使应急车辆VE通过后，将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。当第一车辆V1以自动驾驶模式行驶时检测到应急车辆VE的情况下，无需切换驾驶模式。在图1的例子中，第二车辆V2以手动驾驶模式行驶于第一车辆V1的对向车道中。第二车辆V2检测到正在从前方接近第二车辆V2的应急车辆VE。由于应急车辆VE行驶于第二车辆V2的对向车道中，因此，第二车辆V2判定为可以不进行为了使应急车辆VE通过的避让。第二车辆V2维持手动驾驶模式。图2示出了第一车辆V1在双向单车道的道路中避让应急车辆VE的例子。第一车辆V1以手动驾驶模式行驶。应急车辆VE在第一车辆V1的后方应急行驶在与第一车辆V1相同的车道中。第一车辆V1检测到正在从后方接近第一车辆V1的应急车辆VE。由于应急车辆VE应急行驶在与第一车辆V1相同的车道中，因此，第一车辆V1判定为应当为了使应急车辆VE通过而进行避让。在这一例子中，第一车辆V1根据车道的宽度而判定为了使应急车辆VE安全通过而应当减速还是应当停止。第一车辆V1将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。第一车辆V1一边通过靠向路缘而进行避让，一边减速或停止。第一车辆V1在使应急车辆VE通过后，将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。当第一车辆V1以自动驾驶模式行驶时检测到应急车辆VE的情况下，无需切换驾驶模式。在图2的例子中，第二车辆V2以手动驾驶模式行驶于第一车辆V1的对向车道中。与图1的例子相同地，第二车辆V2维持手动驾驶模式。图3示出了第一车辆V1在单线车道的道路中避让应急车辆VE的例子。第一车辆V1以手动驾驶模式行驶。应急车辆VE在第一车辆V1的后方以与第一车辆V1相同的方向正在应急行驶。第一车辆V1检测到正在从后方接近第一车辆V1的应急车辆VE。由于道路的宽度较窄，因此，第一车辆V1判定为应当为了使应急车辆VE通过而进行避让及停止。第一车辆V1将手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。第一车辆V1一边通过靠向路缘进行避让，一边停止。第一车辆V1在使应急车辆VE通过后，将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。当第一车辆V1以自动驾驶模式行驶时检测到应急车辆VE的情况下，无需切换驾驶模式。在图3的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，/n具有控制部，所述控制部在从车辆向外侧拍摄到的图像中检测正在向接近所述车辆的方向移动的对象，基于检测结果判定所述车辆是否应当为了使所述对象通过而进行避让，在判定为所述车辆应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就使所述车辆进行避让。/n

【技术特征摘要】
20181221 JP 2018-2401231.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有控制部，所述控制部在从车辆向外侧拍摄到的图像中检测正在向接近所述车辆的方向移动的对象，基于检测结果判定所述车辆是否应当为了使所述对象通过而进行避让，在判定为所述车辆应当避让的情况下，不等待驾驶员进行操作就使所述车辆进行避让。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在判定为所述车辆应当避让的情况下，即使所述驾驶员进行了操作，也推翻该驾驶员的操作而使所述车辆进行避让。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部检测所述车辆之外的车辆作为所述对象。

【专利技术属性】
技术研发人员：柳卓郎，田村麻贵，松浦睦实，井上利彦，山室直树，林贵志，志贺孝广，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP