【技术实现步骤摘要】
一种标定板、标定方法及系统
本专利技术涉及图像处理、计算机视觉和相机标定
，尤其涉及一种标定板、标定方法及系统。
技术介绍
标定板在机器视觉、图像测量、摄影测量、以及三维重建等方面有广泛应用。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列的标定板的图像，经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。在相机标定过程中，目前使用比较广泛的方式是采用棋盘格。但是这种棋盘格没有方向性，不能被遮挡，要求相机标定时所拍摄的图像必须包含整个棋盘格并且棋盘格上的角点能全部被检测出来，否则标定相机采集的数据无效。而现有的经过改进的ChArco标定板在标定过程中，角点位置准确性不高，且如果相机焦距变小时，采集到的图像会出现模糊现象，从而容易导致不能检测出角点。以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的专利技术构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种标定板，其特征在于，包括有设置于标定板表面的棋盘格单元，其中：/n每个所述棋盘格单元内单独设置有至少一个圆点；/n所述圆点至少包括第一特征圆点和第二特征圆点，所述第一特征圆点和所述第二特征圆点按随机规则或特定的规则设置在所述棋盘格单元上，且所述第一特征圆点的直径大于所述第二特征圆点的直径。/n
【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于，包括有设置于标定板表面的棋盘格单元，其中：
每个所述棋盘格单元内单独设置有至少一个圆点；
所述圆点至少包括第一特征圆点和第二特征圆点，所述第一特征圆点和所述第二特征圆点按随机规则或特定的规则设置在所述棋盘格单元上，且所述第一特征圆点的直径大于所述第二特征圆点的直径。
2.如权利要求1所述的标定板，其特征在于：所述第一特征圆点及所述第二特征圆点的圆心为质心，其中，特征圆点的质心具有透视不变性，且不同直径的特征圆点的质心具有所述棋盘格单元的定位信息。
3.如权利要求2所述的标定板，其特征在于：所述棋盘格单元包括有黑白相间的正方形方格，其中，黑色方格的交点为棋盘格单元的角点。
4.一种标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：获取相机拍摄的标定板的标定图像；其中，所述标定板包括有设置于标定板表面的棋盘格单元，每个所述棋盘格单元内单独设置有至少一个圆点；所述圆点至少包括第一特征圆点和第二特征圆点，所述第一特征圆点的直径大于所述第二特征圆点的直径；
S2：确定标定图像中标定板的位置，检测标定板上的圆点；
S3：基于棋盘格单元，将检测到的圆点网格化，得到第一二维矩阵；
S4：在第一二维矩阵的基础上，根据检测到的圆点的种类对其进行二值化，得到第二二维矩阵；
S5：将第二二维矩阵与预设的标定板编号模板矩阵进行匹配，得到第二二维矩阵的圆点质心坐标编号信息；
S6：根据步骤S5所得到的圆点质心坐标编号信息，输出该圆点所在棋盘格单元的对应角点编号信息，根据圆点质心坐标编号信息、棋盘格角点编号信息及对应相机模型，通过预设标定算法求...
【专利技术属性】
技术研发人员：武立华，刘贤焯，庞敏健，黄志明，王晓梦，曾杰，杨洪飞，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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