【技术实现步骤摘要】
相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质
本申请涉及相机标定，尤其涉及一种相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质。
技术介绍
在车路协同场景中，通常使用相机作为路测感知设备，感知车辆、行人和其他物体的位置等信息。然而，相机在工作过程中，可能由于刮风、外部撞击或者人为移动等因素而产生位置变动，此时需要对相机外参进行校正。相机外参决定了相机坐标系和世界坐标系之间的相对位置关系。然而，现有的相机在世界坐标系中的姿态较难获得，因此标定难度大,标定精度低，现有的标定方式已不能满足实际使用需求。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种相机外参标定方法，包括：获取利用相机拍摄的第一图像，在第一图像中确定目标标识物；在高精地图中搜索目标标识物；确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点；根据多个第一类特征点，确定第一图像中的目标标识物的多个第二类特征点，其中，多个第一类特征点与多个第二类
【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：/n获取利用相机拍摄的第一图像，在所述第一图像中确定目标标识物；/n在高精地图中搜索所述目标标识物；/n确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；/n根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点，其中，所述多个第一类特征点与所述多个第二类特征点相互对应；/n根据多个第一类特征点的世界坐标和所述多个第二类特征点的像素坐标，对所述相机进行外参标定。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
获取利用相机拍摄的第一图像，在所述第一图像中确定目标标识物；
在高精地图中搜索所述目标标识物；
确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；
根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点，其中，所述多个第一类特征点与所述多个第二类特征点相互对应；
根据多个第一类特征点的世界坐标和所述多个第二类特征点的像素坐标，对所述相机进行外参标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点之后，所述方法还包括：
如果确定的所述多个第二类特征点中的至少一个第二类特征点不符合预设特征点条件，则删除不符合所述预设特征点条件的第二类特征点，并且重新确定至少一个第一类特征点和至少一个第二类特征点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点，包括：
根据所述目标标识物的外形特征，确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点，包括：
根据接收到的特征点选取指令，确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；
其中，所述特征点选取指令用于指示在所述高精地图中的所述目标标识物上的被选中的多个第一类特征点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述第一类特征点包括所述目标标识物的角点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述相机进行外参标定之后，所述方法还包括：
获取利用所述相机拍摄的第二图像，在所述第二图像中确定验证标识物；
在所述高精地图中搜索所述验证标识物；
根据已获得的所述相机外参标定的结果，将所述第二图像投影至所述高精地图；
确定所述第二图像中的所述验证标识物的投影与所述高精地图中的所述验证标识物的重合程度；
根据所述重合程度，确定所述相机外参标定的误差。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，其中，
所述相机为设置于道路交叉口的相机；
和/或，
技术研发人员：朱晓星，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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