相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质，涉及相机标定领域。具体实现方案为：获取利用相机拍摄的第一图像，在第一图像中确定目标标识物；在高精地图中搜索目标标识物；确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点；根据多个第一类特征点，确定第一图像中的目标标识物的多个第二类特征点，其中，多个第一类特征点与多个第二类特征点相互对应；根据多个第一类特征点的世界坐标和多个第二类特征点的像素坐标，对相机进行外参标定。本申请所提供的方案有利于提高相机外参标定的便捷性和准确度。

Camera external parameter calibration method, device, equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质
本申请涉及相机标定，尤其涉及一种相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质。
技术介绍
在车路协同场景中，通常使用相机作为路测感知设备，感知车辆、行人和其他物体的位置等信息。然而，相机在工作过程中，可能由于刮风、外部撞击或者人为移动等因素而产生位置变动，此时需要对相机外参进行校正。相机外参决定了相机坐标系和世界坐标系之间的相对位置关系。然而，现有的相机在世界坐标系中的姿态较难获得，因此标定难度大,标定精度低，现有的标定方式已不能满足实际使用需求。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种相机外参标定方法、装置、设备和可读存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种相机外参标定方法，包括：获取利用相机拍摄的第一图像，在第一图像中确定目标标识物；在高精地图中搜索目标标识物；确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点；根据多个第一类特征点，确定第一图像中的目标标识物的多个第二类特征点，其中，多个第一类特征点与多个第二类特征点相互对应；根据多个第一类特征点的世界坐标和多个第二类特征点的像素坐标，对相机进行外参标定。本申请实施例先在高精地图中确定目标标识物的第一类特征点，再通过第一类特征点来确定在第一图像中目标标识物的第二类特征点，可以更加快捷地定位目标标识物特征点。由于高精地图的高精度特性，借由高精地图得到第一类特征点的世界坐标，可提高第一类特征点的世界坐标的精度，进而提高由此所计算的相机外参的精度。因此，本申请实施例运用于相机外参的标定过程中，可以提高相机外参标定的便捷性和准确度。根据本申请实施例的方法，在根据多个第一类特征点，确定第一图像中的目标标识物的多个第二类特征点之后，方法还包括：如果确定的多个第二类特征点中的至少一个第二类特征点不符合预设特征点条件，则删除不符合预设特征点条件的第二类特征点，并且重新确定至少一个第一类特征点和至少一个第二类特征点。这样处理的好处是，将不符合预设特征点条件的第二类特征点进行删除，可以有效减少在选取第二类特征点过程中出现的误差。根据本申请实施例的方法，确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点，包括：根据目标标识物的外形特征，确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点。这样处理的好处是，由目标标识物的外形来确定特征点，可以减少人工处理的工作量，而且基于外形来确定特征点，具有特征性，便于确定特征点的坐标信息。根据本申请实施例的方法，确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点，包括：根据接收到的特征点选取指令，确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点；其中，特征点选取指令用于指示在高精地图中的目标标识物上的被选中的多个第一类特征点。这样处理的好处是，通过特征点选取指令来确定第一类特征点，从而提供用户自主确定的特征点的功能，提高了第一类特征点的选取的灵活性，而且由用户进行确定第一类特征点，可以减少计算机的计算量，提高相机外参确定的效率。根据本申请实施例的方法，所述第一类特征点包括所述目标标识物的角点。这样处理的好处是，大多数物体存在角点，容易选取为特征点；而且由于角点存在特殊性，容易定位坐标信息，误差小，进而有利于提高外参标定工作效率和结果精确度。根据本申请实施例的方法，在对相机进行外参标定之后，方法还包括：获取利用相机拍摄的第二图像，在第二图像中确定验证标识物；在高精地图中搜索验证标识物；根据已获得的相机外参标定的结果，将第二图像投影至高精地图；确定第二图像中的验证标识物的投影与高精地图中的验证标识物的重合程度；根据重合程度，确定相机外参标定的误差。这样处理的好处是，在相机外参标定后，获取第二图像的验证标识物的投影与高精地图中的验证标识物的重合程度，从而确定相机外参标定的误差，以便检验相机外参标定出现的问题。根据本申请实施例的方法，相机为设置于道路交叉口的相机；和/或，目标标识物为设于道路交叉口的标识物。这样处理的好处是，路口通常为至少两条路的交叉位置，一般有对应的路口名称，则容易迅速在高精地图中定位该路口的位置，那么也就容易迅速定位该路口的标识物；而且路口的静态标识物的数量多，相机拍摄的图像中包含的标识物越多，则越容易选取精确度高的特征点进行相机外参的计算。根据本申请实施例的方法，目标标识物包括以下各项中的至少一项：地面标识、护栏设施、信号灯、路灯、交通标识。这样处理的好处是，地面标识、护栏设施、信号灯、路灯、交通标识等标识物在图像中较为醒目，并且长时间保持静态状态，便于迅速定位和特征点的选取。第二方面，本申请实施例提供一种相机外参标定装置，包括：第一图像模块，用于获取利用相机拍摄的第一图像，在第一图像中确定目标标识物；高精地图模块，用于在高精地图中搜索目标标识物；第一类特征点确定模块，用于确定高精地图中的目标标识物的多个第一类特征点；第二类特征点确定模块，用于根据多个第一类特征点，确定第一图像中的目标标识物的多个第二类特征点，其中，多个第一类特征点与多个第二类特征点相互对应；外参标定模块，用于根据多个第一类特征点的世界坐标和多个第二类特征点的像素坐标，对相机进行外参标定。根据本申请实施例的装置，装置还包括：预设特征点条件检验模块，用于如果确定的多个第二类特征点中的至少一个第二类特征点不符合预设特征点条件，则删除不符合预设特征点条件的第二类特征点，并且重新确定至少一个第一类特征点和至少一个第二类特征点。根据本申请实施例的装置，装置还包括：验证标识物确定模块，用于获取利用相机拍摄的第二图像，在第二图像中确定验证标识物；验证标识物搜索模块，用于在高精地图中搜索验证标识物；投影模块，用于根据已获得的相机外参标定的结果，将第二图像投影至高精地图；重合程度确定模块，用于确定第二图像中的验证标识物的投影与高精地图中的验证标识物的重合程度；误差确定模块，用于根据重合程度，确定相机外参标定的误差。第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上的相机外参标定方法。第四方面，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如上的相机外参标定方法。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是本申请实施例的相机外参标定方法的流程框图；图2是本申请实施例确定相机外参标定误差的流程框图；图3是本申请实施例的标定过程中相机拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：/n获取利用相机拍摄的第一图像，在所述第一图像中确定目标标识物；/n在高精地图中搜索所述目标标识物；/n确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；/n根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点，其中，所述多个第一类特征点与所述多个第二类特征点相互对应；/n根据多个第一类特征点的世界坐标和所述多个第二类特征点的像素坐标，对所述相机进行外参标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
获取利用相机拍摄的第一图像，在所述第一图像中确定目标标识物；
在高精地图中搜索所述目标标识物；
确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；
根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点，其中，所述多个第一类特征点与所述多个第二类特征点相互对应；
根据多个第一类特征点的世界坐标和所述多个第二类特征点的像素坐标，对所述相机进行外参标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个第一类特征点，确定所述第一图像中的所述目标标识物的多个第二类特征点之后，所述方法还包括：
如果确定的所述多个第二类特征点中的至少一个第二类特征点不符合预设特征点条件，则删除不符合所述预设特征点条件的第二类特征点，并且重新确定至少一个第一类特征点和至少一个第二类特征点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点，包括：
根据所述目标标识物的外形特征，确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点，包括：
根据接收到的特征点选取指令，确定所述高精地图中的所述目标标识物的多个第一类特征点；
其中，所述特征点选取指令用于指示在所述高精地图中的所述目标标识物上的被选中的多个第一类特征点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述第一类特征点包括所述目标标识物的角点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述相机进行外参标定之后，所述方法还包括：
获取利用所述相机拍摄的第二图像，在所述第二图像中确定验证标识物；
在所述高精地图中搜索所述验证标识物；
根据已获得的所述相机外参标定的结果，将所述第二图像投影至所述高精地图；
确定所述第二图像中的所述验证标识物的投影与所述高精地图中的所述验证标识物的重合程度；
根据所述重合程度，确定所述相机外参标定的误差。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，其中，
所述相机为设置于道路交叉口的相机；
和/或，

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓星，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11