【技术实现步骤摘要】
基于双目相机的限高预警方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及双目相机成像
，具体涉及一种基于双目相机的限高预警方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
随着传感器技术和机器视觉技术的发展，双目相机在机器人领域、智能汽车领域得到了愈加广泛的应用。近年来，大客车、大货车、房车等较高车型与限高杆发生碰撞，并造成人员伤亡与财产损失的事故屡见不鲜。由于限高杆的形状、颜色、材质等没有统一的标准进行规范和约束，单目相机对限高检测比较困难，而双目立体相机可以准确检测出限高障碍物。但是，现有的双目立体相机在检测出障碍物之后无法及时有效地发出预警提示，导致预警信息无法及时传达。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种基于双目相机的限高预警方法、装置、系统和存储介质，以至少部分解决传统双目相机在障碍物检测时无法及时预警的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种基于双目相机的限高预警方法，所述方法包括：采集双目相机在预设范围内的原始图像，并基于原始图像通过限高检测算...
【技术保护点】
1.一种基于双目相机的限高预警方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集双目相机在预设范围内的原始图像，并基于原始图像通过限高检测算法提取出所述预设范围内的限高障碍物；/n获取所述限高障碍物的高度信息和距离信息；/n根据所述限高障碍物的距离信息和预设感知区间，判断所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态；/n根据所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态，输出预设预警指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的限高预警方法，其特征在于，所述方法包括：
采集双目相机在预设范围内的原始图像，并基于原始图像通过限高检测算法提取出所述预设范围内的限高障碍物；
获取所述限高障碍物的高度信息和距离信息；
根据所述限高障碍物的距离信息和预设感知区间，判断所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态；
根据所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态，输出预设预警指令。
2.根据权利要求1所述的限高预警方法，其特征在于，所述采集双目相机在预设范围内的原始图像，并基于原始图像通过限高检测算法提取出所述预设范围内的限高障碍物，具体包括：
采集左目相机原始图像和右目相机原始图像，计算左目相机原始图像和右目相机原始图像中重合且有效部分的图像区域中的视差，得到与双目相机的原始图像相视差图；
根据左目相机原始图像、右目相机原始图像和原始图像相视差图，通过限高检测算法提取所述限高障碍物。
3.根据权利要求2所述的限高预警方法，其特征在于，所述根据所述限高障碍物的距离信息和预设感知区间，判断所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态，具体包括：
设定障碍物的预设感知区间；
在所述预设感知区间内，依次划分多个预警区间，所述预警区间至少包括检测提示区间、初级预警区间和高级预警区间，所述检测提示区间、初级预警区间和高级预警区间在直线距离上依次靠近所述限高障碍物；
获取目标车辆与所述限高障碍物的当前距离，并根据所述当前距离判定所述限高障碍物相对于所述目标车辆所处的预警区间。
4.根据权利要求3所述的限高预警方法，其特征在于，所述根据所述限高障碍物的距离信息和预设感知区间，判断所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态，具体包括：
获取所述限高障碍物在图像前后帧中的位置信息，并判定目标车辆与所述的相对运动方向；
以所述目标车辆为静止坐标系，所述限高障碍物存在以下任一状态，则判定发生区间跨越，否则判定未发生区间跨越：
所述限高障碍物从非感知区间进入初级预警区间或高级预警区间；
所述限高障碍物从检测提示区间进入初级预警区间或高级预警区间；
所述限高障碍物从初级预警区间进入高级预警区间。
5.根据权利要求4所述的限高预警方法，其特征在于，所述根据所述限高障碍物当前所处的预警区间和区间跨越状态，输出预设预警指令，具体包括：
判定所述限高障碍物处...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖志鹏，赖海峰，卢士强，王哲，孟然，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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