终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端制造方法及图纸

本发明专利技术适用于定位技术领域，提供了一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本发明专利技术中，在进行定位时将多频观测数据组合为消电离层组合观测量，可消除电离层误差，提高定位精度。

Positioning method and device of terminal, positioning system and mobile terminal

【技术实现步骤摘要】
终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端
本专利技术属于卫星定位
，尤其涉及一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端。
技术介绍
全球导航卫星系统(GNSS)是能自主提供全球范围内三维位置、速度的卫星导航系统的通用名称，GNSS包括中国的北斗(BDS)，俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)，美国的全球定位系统(GPS)，欧洲的伽利略(GALILEO)系统等。北斗卫星导航系统可以自主进行高精度定位，避免了对国外定位系统的依赖，这对我国的经济发展具有重大的现实意义。目前，民用北斗定位多采用B1I单频定位，但单频测量定位无法准确测量电离层延时，并且测量值也易波动。随后，中国卫星导航系统管理办公室发布《北斗系统空间信号接口控制文件正式版2.0》，文件定义了北斗卫星导航系统空间星座和用户终端之间公开服务信号B1I和B2I的相关内容，为民用双频卫星定位带来了契机，但常用的B1I和B2I双频定位方法只是简单地消除电离层延时，未将两个频点的测量值结合使用；另外，由于受多径延时、卫星故障、信号遮挡等因素影响，复杂环境下观测质量较差，因此定位精度受到影响。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端，旨在解决现有技术中由于未将两个频点的测量值结合使用无法消除电离层误差而影响定位精度的问题。一种终端的定位方法，包括：获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。优选地，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之后还包括：检测所述定位坐标的有效性。优选地，获取目标数据之后、基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之前包括：基于所获取的多频观测数据计算伪距残差。优选地，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差包括：对所获取的多频观测数据进行预处理；基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差。优选地，基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差包括：基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离；基于所述卫地距离计算对应的伪距残差。优选地，所述目标数据还包括广播星历数据，基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离包括：基于经过预处理的多频观测数据计算卫星位置；基于所述卫星位置计算卫地距离。优选地，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差之后还包括：对所获取的多频观测数据进行质量检测以剔除粗差。优选地，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差包括：基于所述多频观测数据构建消电离层组合方程；构建相位平滑伪距方程以削弱观测噪声。优选地，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之后、基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之前还包括：检测所述终端所在场景，基于检测结果进行权重赋值。优选地，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据具体为：基于所建立的组合观测量进行卡尔曼滤波计算，得到对应的计算结果。优选地，检测所述定位坐标的有效性包括：基于所述定位坐标计算后验伪距残差；构建卡方统计量；基于计算后验所得的伪距残差及所述卡方统计量检测所述定位坐标的有效性；输出对应的检测结果。本专利技术还提供一种终端的定位装置，包括：获取单元，用于获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；组合单元，用于基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；解算单元，用于基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。优选地，所述定位装置还包括：检测单元，用于所述定位坐标的有效性。本专利技术还提供一种定位系统，所述定位系统包括一种终端的定位装置，所述定位装置包括：获取单元，用于获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；组合单元，用于基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；解算单元，用于基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本专利技术还提供一种移动终端，所述移动终端包括定位系统，所述定位系统包括一种终端的定位装置，所述定位装置包括：获取单元，用于获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；组合单元，用于基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；解算单元，用于基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本专利技术还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本专利技术还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本专利技术实施例中，在进行定位时将多频观测数据组合为消电离层组合观测量，可消除电离层误差，提高定位精度。附图说明图1为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的流程图；图2为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的一优选实施方式的流程图；图3为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的步骤S4的具体流程图；图4为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的步骤S42的具体流程图；图5为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的步骤S2的具体流程图；图6为本专利技术第一实施例提供的一种终端的定位方法的步骤S5的具体流程图；图7为本专利技术第二实施例提供的一种终端的定位装置的结构图；图8为本专利技术第三实施例提供的一种定位终端的结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例中，一种终端的定位方法，包括：获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：图1示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种终端的定位方法，其特征在于，包括：/n获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；/n基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；/n基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种终端的定位方法，其特征在于，包括：
获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；
基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；
基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。


2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之后还包括：
检测所述定位坐标的有效性。


3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，获取目标数据之后、基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之前包括：
基于所获取的多频观测数据计算伪距残差。


4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差包括：
对所获取的多频观测数据进行预处理；
基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差。


5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差包括：
基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离；
基于所述卫地距离计算对应的伪距残差。


6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述目标数据还包括广播星历数据，基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离包括：
基于经过预处理的多频观测数据计算卫星位置；
基于所述卫星位置计算卫地距离。


7.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差之后还包括：
对所获取的多频观测数据进行质量检测以剔除粗差。


8.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差包括：
基于所述多频观测数据构建消电离层组合方程；
构建相位平滑伪距方程以削弱观测噪声。


9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之后、基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王璇，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31