障碍物测距方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种障碍物测距方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自主泊车技术领域。具体实现方案为：根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息；基于所述投影位置信息，确定自车与障碍物之间的距离。本申请实施例提供一种障碍物测距方法、装置、设备和介质，以实现障碍物与自车之间距离的准确确定。

Obstacle distance measurement methods, devices, equipment and media

【技术实现步骤摘要】
障碍物测距方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶技术。具体地，本申请实施例提供一种障碍物测距方法、装置、设备和介质。
技术介绍
在自动驾驶行业中，人们通常基于深度学习对图像中的障碍物进行检测，以通过实时感知周围障碍物与自车的距离，对车辆进行调整。当前确定障碍物与自车之间距离的主要方法是：对二维自动驾驶图像中的障碍物进行检测，得到包括障碍物的boundingbox(也即边界框)。将边界框的左下角点和右下角点作为逆透视变换(IPM)投影的接地点。通过IPM转换出障碍物在三维坐标系下的空间位置信息。但是，该两点并不能准确表示实际障碍物边缘投影至地面上的位置，也即上述投影的接地点。因此基于该两点确定的距离，也不能准确表示障碍物与自车之间的真实距离。
技术实现思路
本申请实施例提供一种障碍物测距方法、装置、设备和介质，以实现障碍物与自车之间距离的准确确定。本申请实施例提供一种障碍物测距方法，该方法由自动驾驶车辆执行，所述方法包括：根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述方法包括：/n根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息；/n基于所述投影位置信息，确定自车与障碍物之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物测距方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述方法包括：
根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息；
基于所述投影位置信息，确定自车与障碍物之间的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影位置信息，确定自车与所述障碍物之间的距离，包括：
将所述投影位置信息转换至三维坐标系，得到障碍物的空间位置信息；
基于所述障碍物的空间位置信息，计算自车与障碍物之间的距离。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述投影位置信息，确定自车与障碍物之间的距离，包括：
对所述待检测图像进行障碍物检测，得到障碍物的图像区域；
基于障碍物的图像区域和所述投影位置信息的交叠关系，确定障碍物与所述投影位置信息的映射关系；
基于所述映射关系，确定自车与障碍物之间的距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，确定自车与障碍物之间的距离，包括：
根据所述映射关系确定障碍物关联的投影位置信息；
根据障碍物关联的投影位置信息和障碍物的物体信息，确定自车与障碍物之间的距离，所述物体信息通过识别障碍物的图像区域获得。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物关联的投影位置信息和障碍物的物体信息，确定自车与障碍物之间的距离，包括：
根据障碍物的物体信息确定距离计算逻辑；
基于确定的距离计算逻辑，根据障碍物关联的投影位置信息确定自车与障碍物之间的距离。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息，包括：
将待检测图像输入预先训练的投影位置识别模型，输出障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息。


7.一种障碍物测距装置，其特征在于，配置于自动驾驶车辆，所述装置包括：
位置确定模块，用于根据待检测图像确定障碍物边缘在待检测图像中的投影位置信息；
距离确定模块，用于基于所述投影位置信息，确定自车...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷硕，李浩，杨宇昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11