车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。其中，该方法包括：获取第一距离和第二距离，第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，第一表面为车头底部下方的地面，第二表面为车尾底部下方的地面；根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空。本发明专利技术解决了现有技术中缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法的技术问题。

Detection method, device, storage medium and vehicle of vehicle head and rear suspension

【技术实现步骤摘要】
车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质与车辆
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。
技术介绍
在自动驾驶领域中，如果车辆的车头车尾悬空的话，是比较危险的，现有技术中，缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法、装置、存储介质、处理器与车辆。以至少解决现有技术中缺乏一种较为准确的测量车辆的车头车尾是否悬空的方法的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测方法，包括：获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。可选地，根据所述第一距离确定所述车辆的车头是否悬空，包括：在所述第一距离大于第一预定值的情况下，确定所述车辆的车头悬空；和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：在所述第二距离大于第二预定值的情况下，确定所述车辆的车尾悬空。可选地，获取第一距离和第二距离，包括：获取多个第一子距离，对多个所述第一子距离求取平均值确定所述第一距离，多个所述第一子距离为所述车头底部的多个点分别与所述第一表面之间的距离；获取多个第二子距离，对多个所述第二子距离求取平均值确定所述第二距离，多个所述第二子距离为所述车尾底部的多个点分别与所述第二表面之间的距离。可选地，获取第一距离和第二距离，包括：每间隔第一预定时间段，获取一个所述第一距离，得到多个所述第一距离；每间隔第二预定时间段，获取一个所述第二距离，得到多个所述第二距离,根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，包括：利用多个所述第一距离，确定所述第一距离的分布曲线；根据所述第一距离的分布曲线确定所述车辆的车头是否悬空，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：利用多个所述第二距离，确定所述第二距离的分布曲线；根据所述第二距离的分布曲线确定所述车辆的车尾是否悬空。可选地，所述第一预定时间段和/或所述第二预定时间段为以下之一：1ms、5ms、10ms。可选地，所述第一预定值小于或者等于50cm，所述第二预定值小于或者等于50cm。可选地，获取第一距离和第二距离，包括：采用所述车头底部安装的第一传感器，获取所述第一距离；采用所述车尾底部安装的第二传感器，获取所述第二距离。可选地，所述第一传感器和所述第二传感器分别包括至少以下之一：红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。可选地，在确定所述车辆的车头是否悬空之后，和/或，确定所述车辆的车尾是否悬空之后，所述检测方法还包括：控制所述车辆刹车。可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：重新确定所述车辆的行驶路径。可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法还包括：控制所述车辆进入人工操作模式。可选地，在控制所述车辆刹车之后，所述检测方法包括：显示询问信息，所述询问信息用于询问进入自动驾驶模式或者进入人工操作模式；响应于预定操作，所述车辆进入所述自动驾驶模式或者进入所述人工操作模式。可选地，所述检测方法还包括：获取第三距离和第四距离，所述第三距离为所述第一预定点与所述第一表面的第一区域中的点的距离，所述第四距离为所述第二预定点与所述第二表面的第二区域中的点的距离，所述第一区域与车头区域相邻且远离车身区域，所述车头区域为所述车头在所述第一表面上的投影区域，所述车身区域为车辆的车身在所述第一表面上的投影区域，所述第二区域与车尾区域相邻且远离所述车身区域，所述车尾区域为所述车尾在所述第一表面上的投影区域；根据所述第三距离预测所述车辆在前行时是否出现车头悬空情况，和/或，根据所述第四距离预测所述车辆在后退时是否出现的车尾悬空情况。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的车头车尾悬空的检测装置，包括：第一获取单元，用于获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；第一确定单元，用于根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。根据本专利技术实施例的再一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的检测方法。根据本专利技术实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的检测方法。根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的检测方法。在本专利技术实施例中，首先，获取第一距离和第二距离，上述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，上述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，上述第一表面为上述车头底部下方的地面，上述第二表面为上述车尾底部下方的地面，其次，根据上述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据上述第二距离确定上述车辆的车尾是否悬空。通过获取车辆的第一距离和第二距离，第一距离为车头底部与车头底部下方的地面之间的距离，第二距离为车尾底部与车尾底部下方的地面之间的距离，进而根据第一距离确定车辆的车头是否悬空，根据第二距离确定车辆的车尾是否悬空，实现了车辆的车头车尾是否悬空的准确检测，进而保证了车辆的安全行驶。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术的专利技术实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测方法的流程示意图；以及图2是根据本专利技术的专利技术实施例的一种车辆的车头车尾悬空的检测装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的车头车尾悬空的检测方法，其特征在于，包括：/n获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；/n根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的车头车尾悬空的检测方法，其特征在于，包括：
获取第一距离和第二距离，所述第一距离为车头底部的第一预定点与第一表面的第一投影点之间的距离，所述第二距离为车尾底部的第二预定点与第二表面的第二投影点之间的距离，所述第一表面为所述车头底部下方的地面，所述第二表面为所述车尾底部下方的地面，所述第一投影点为所述第一预定点在所述第一表面上的投影点，所述第二投影点为所述第二预定点在所述第二表面上的投影点；
根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，和/或，根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空。


2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，
根据所述第一距离确定所述车辆的车头是否悬空，包括：在所述第一距离大于第一预定值的情况下，确定所述车辆的车头悬空；和/或，
根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：在所述第二距离大于第二预定值的情况下，确定所述车辆的车尾悬空。


3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，获取第一距离和第二距离，包括：
获取多个第一子距离，对多个所述第一子距离求取平均值确定所述第一距离，多个所述第一子距离为所述车头底部的多个点分别与所述第一表面之间的距离；
获取多个第二子距离，对多个所述第二子距离求取平均值确定所述第二距离，多个所述第二子距离为所述车尾底部的多个点分别与所述第二表面之间的距离。


4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，
获取第一距离和第二距离，包括：
每间隔第一预定时间段，获取一个所述第一距离，得到多个所述第一距离；
每间隔第二预定时间段，获取一个所述第二距离，得到多个所述第二距离,根据所述第一距离确定车辆的车头是否悬空，包括：
利用多个所述第一距离，确定所述第一距离的分布曲线；
根据所述第一距离的分布曲线确定所述车辆的车头是否悬空，
根据所述第二距离确定所述车辆的车尾是否悬空，包括：
利用多个所述第二距离，确定所述第二距离的分布曲线；
根据所述第二距离的分布曲线确定所述车辆的车尾是否悬空。


5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述第一预定时间段和/或所述第二预定时间段为以下之一：
1ms、5ms、10ms。


6.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述第一预定值小于或者等于50cm，所述第二预定值小于或者等于50cm。


7.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，获取第一距离和第二距离，包括：
采用所述车头底部安装的第一传感器，获取所述第一距离；
采用所述车尾底部安装的第二传感器，获取所述第二距离。


8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器分别包括至少以下之一：
红外测距仪、超声波测距仪、毫米波测距仪、激光测距仪。

【专利技术属性】
技术研发人员：薛毛，
申请(专利权)人：广州小马智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44