【技术实现步骤摘要】
一种机器人用空间连杆输送装置
本专利技术属于上弹
，具体涉及一种机器人用空间连杆输送装置。
技术介绍
随着科技的不断进步，各种采用遥控或自动控制方式的机器人或者其它自行设备得到了越来越广泛的应用。在一些机器人竞技比赛中，会采用机器人进行竞赛、射击和对战等操作。具体的，机器人包括用于移动的底盘以及设置在底盘上的射击装置等不同组成部分。射击时，根据射击方位，枪管调整好俯仰角度，然后弹仓内的弹丸通过弹丸输送通道进入到枪管内弹出。目前，机器人大都采用上供弹，即弹丸由上部落下进入枪管，因此用来储存弹丸的弹仓大都放置在枪管的上部，当枪管通过云台在水平面内旋转以调整射击方位时，弹仓也要跟随旋转，由于弹仓重量大，从而导致云台转动惯性大，不灵活，过于僵硬。同时，现有的连接弹仓出口与枪管尾端的弹丸输送通道大都采用弹簧，当枪管跟随云台作俯仰调节时，弹簧的一端由于与枪管尾端连接而发生变形，弹簧一旦变形就会产生对云台的作用力且俯仰角度不同云台受到的作用力就不同，而云台与枪管的俯仰调节是依靠俯仰轴电机进行的，因此在进行俯仰角度调整...
【技术保护点】
1.一种机器人用空间连杆输送装置，其特征是，包括依次连接的第一输送通道、第二输送通道、第三输送通道、第四输送通道；/n所述第一输送通道两端口处的中心轴线垂直；所述第二输送通道两端口处的中心轴线平行且第二输送通道的两端口朝向一致；所述第三输送通道两端口处的中心轴线平行且第三输送通道的两端口朝向相反；所述第四输送通道两端口处的中心轴线垂直；/n所述第一输送通道的底部入口端与弹仓出口连通，所述第一输送通道的出口端与第二输送通道的底部入口端进行转动连接；/n所述第二输送通道的顶部出口端与第三输送通道的入口端进行转动连接，所述第三输送通道的出口端与第四输送通道的入口端进行转动连接；/...
【技术特征摘要】
1.一种机器人用空间连杆输送装置，其特征是，包括依次连接的第一输送通道、第二输送通道、第三输送通道、第四输送通道；
所述第一输送通道两端口处的中心轴线垂直；所述第二输送通道两端口处的中心轴线平行且第二输送通道的两端口朝向一致；所述第三输送通道两端口处的中心轴线平行且第三输送通道的两端口朝向相反；所述第四输送通道两端口处的中心轴线垂直；
所述第一输送通道的底部入口端与弹仓出口连通，所述第一输送通道的出口端与第二输送通道的底部入口端进行转动连接；
所述第二输送通道的顶部出口端与第三输送通道的入口端进行转动连接，所述第三输送通道的出口端与第四输送通道的入口端进行转动连接；
所述第四输送通道的出口端与枪管的尾端相连；
所述第四输送通道的出口端位于第一输送通道的底部入口端上部。
2.如权利要求1所述的机器人用空间连杆输送装置，其特征是，所述第一输送通道的出口端与第二输送通道的底部入口端之间、所述第二输送通道的顶部出口端与第三输送通道的入口端之间、所述第三输送通道的出口端与第四输送通道的入口端之间均通过转动机构进行转动连接；
所述转动机构包括同轴设置的外圆环和内圆环，所述外圆环与内圆环之间设置薄壁轴承。
3.如权利要求2所述的机器人用空间连杆输送装置，其特征是，所述第一输送通道的入口端、所述第二输送通道的两端、所述第二输送通道的两端、所述第四输送通道的出口端均设置有用来改变弹丸运动方向的弹链拐角；
所述第一输送通道的出口端设置有第一圆环板；
所述第四输送通道的入口端设置有第四圆环板。
4.如权利要求3所述的机器人用空间连杆输送装置，其特征是，所述弹链拐角包括两个端部固定连接的法兰，两个法兰的中心轴线相垂直；与垂直连接部相对的两个法兰端部之间设置有外弧形限位件；所述外弧形限位件两侧的两个法兰之间对称设置有内弧形限位板。
5.如权利要求4所述的机器人用空间连杆输送装置，其特征是，所述外弧形限位件包括两个平行设置的外弧形...
【专利技术属性】
技术研发人员：高正中，王祥健，张云龙，杨振宇，王玚，王亚男，战其东，申伟，李方嘉，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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