一种找平机器人的工作装置及找平机器人制造方法及图纸

本申请涉及建筑施工设备领域，具体而言，涉及一种找平机器人的工作装置及找平机器人，找平机器人的工作装置包括调节机构和模具，模具用于将浆料成型为基准条；调节机构，用于安装在砂浆找平机器人的车身，所述调节结构包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一驱动装置用于在上下方向上调节所述模具的高度，所述第二驱动装置用于在左右方向上调节所述模具的水平度，所述第三驱动装置用于在前后方向上调节所述模具的水平度。找平机器人利用该工作装置可在地面上生成与基准平面相平的多个基准条，基准条的生成速度快、精度高，以这些基准条为参照可方便控制平整度，施工速度快、效率高。

Working device and leveling robot of leveling robot

【技术实现步骤摘要】
一种找平机器人的工作装置及找平机器人
本申请涉及建筑施工设备领域，具体而言，涉及一种找平机器人的工作装置及找平机器人。
技术介绍
地面找平方式一般是将砂浆或其他找平材料倾倒于地面，然后将找平材料刮平或抹平，现有技术中的抹平设备沿地面运行，利用抹平设备上的刮板将砂浆刮平，现有的刮平方式不方便控制平整度。
技术实现思路
本申请旨在提供一种找平机器人的工作装置及找平机器人，以解决现有技术中地面找平不方便控制平整度的问题。本申请的实施例是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种找平机器人的工作装置，其包括：模具，用于将浆料成型为基准条；调节机构，用于安装在砂浆找平机器人的车身，所述调节结构包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一驱动装置用于在上下方向上调节所述模具的高度，所述第二驱动装置用于在左右方向上调节所述模具的水平度，所述第三驱动装置用于在前后方向上调节所述模具的水平度。本申请通过在找平机器人上设置一种工作装置，该工作装置的调节机构能够单独控制模具的高度、前后水平度和左右水平度，使找平机器人利用该工作装置可在地面上生成与基准平面相平的多个基准条，基准条的生成速度快、精度高，以这些基准条为参照可方便控制平整度。待基准条硬化后，将砂浆倾倒于地面，使用刮板抵靠在基准条上并沿基准条刮平砂浆即可得到平整度较高的找平层，平整度的控制方便有效，施工速度快、效率高。可选地，在本申请的一种实施例中，所述调节机构还包括：基座，用于与找平机器人的车身连接；上下自由度固定架，所述上下自由度固定架沿上下方向可滑动地连接于所述基座，所述第一驱动装置连接所述基座和所述上下自由度固定架。可选地，在本申请的一种实施例中，所述上下自由度固定架还连接有沿上下方向设置的导向杆，所述导向杆与所述基座滑动连接。通过设置导向杆连接上下自由度固定架与基座，使上下自由度固定架升降稳定，升降过程中基座以下的结构不容易发生偏转致使水平度改变，提高调节机构的稳定性和精度。可选地，在本申请的一种实施例中，所述调节机构还包括：左右自由度固定架，所述左右自由度固定架围绕沿前后方向延伸的第一轴线可转动地连接于所述上下自由度固定架，所述第二驱动装置连接所述上下自由度固定架和所述左右自由度固定架。可选地，在本申请的一种实施例中，所述调节机构还包括：前后自由度固定架，所述前后自由度固定架围绕沿左右方向延伸的第二轴线可转动地连接于所述左右自由度固定架，所述第三驱动装置连接所述左右自由度固定架和所述前后自由度固定架，所述模具连接于所述前后自由度固定架。通过设置基座以将调节机构整体安装在找平机器人的车体上，在基座下方连接依次铰接的上下自由度固定架、左右自由度固定架和前后自由度固定架，将模具安装在最末端的前后自由度固定架上，当第一驱动装置动作时，基座以下的结构升降从而使末端的模具升降，当第二驱动装置动作时，上下自由度固定架以下的结构左右摆动从而调节模具的左右水平度，当第三驱动装置动作时，左右自由度固定架以下的结构前后摆动从而调节模具的前后水平度。通过上述设置实现单独控制模具的高度、前后水平度和左右水平度，调节精度高、效果好。可选地，在本申请的一种实施例中，所述找平机器人的工作装置还包括高度检测装置，所述高度检测装置用于测量所述模具相对于基准面的高度，所述第一驱动装置能够响应于所述高度检测装置的信号以调节所述模具的高度。通过设置高度检测装置，调节机构可以实时调节基准生成模具的高度，无需暂停机器人来调整高度，加快基准条生成速度，使形成的基准条的上表面始终在同一高度，提高找平精准度。可选地，在本申请的一种实施例中，所述高度检测装置包括激光接收器，所述激光接收器与所述模具相对固定，所述激光接收器用于接收基准面处发射的激光信号，从而测量所述模具相对于基准面的高度。通过将高度检测装置设置为相对于模具固定的激光接收器，激光接收器可以直接与基准面处的激光信号实时比对，测量方式直接且有效，测量精度高。可选地，在本申请的一种实施例中，所述激光接收器设置在固定杆的一端，所述固定杆的另一端与所述模具相对固定。通过将激光接收器通过固定杆与模具相对固定，可同步升高激光接收器与激光发生器的位置，防止激光被地面障碍遮挡。可选地，在本申请的一种实施例中，所述找平机器人的工作装置还包括水平度检测装置，所述水平度检测装置用于测量所述模具的水平度，所述第二驱动装置和第三驱动装置能够响应于所述水平度检测装置的信号调节所述模具的水平度。通过设置水平度检测装置，调节机构可以实时调节基准生成模具的水平度，无需暂停机器调整水平度，加快基准条生成速度，确保基准条的上表面与预定的基准平面相平，提高找平精准度。可选地，在本申请的一种实施例中，所述水平度检测装置为倾角仪，所述倾角仪与所述模具相对固定。通过将水平度检测装置设置为相对于模具固定的倾角仪，倾角仪可以直接测量模具的水平度，测量方式直接且有效，测量精度高。可选地，在本申请的一种实施例中，所述模具沿前后方向形成有通槽，所述通槽的槽口朝向地面，以用于将浆料抹平定型为基准条。通过在模具上形成槽口向下且沿前后方向设置的通槽，通槽的内壁用于抹平定型浆料，生成的基准条为截面呈矩形的水泥条，基准条的形状规整，刮板能够稳定抵靠在基准条上，刮平速度快、效率高。第二方面，本申请实施例提供一种找平机器人，其包括前述的找平机器人的工作装置。该找平机器人能够在进行找平工作前，先在地面上快速生成基准条，以作为找平基准，加快找平速度和精度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为具有本申请实施例提供的工作装置的找平机器人；图2为本申请实施例提供的工作装置在第一视角下的结构示意图；图3为本申请实施例提供的工作装置在第二视角下的结构示意图；图4为本申请实施例提供的工作装置在第三视角下的结构示意图。图标：100－车体；101－车架；200－储料机构；201－储料桶；203－驱动电机；206－拨料板；207－储料桶出口；300－备料机构；301－备料桶；303－振捣棒；304－备料桶出口；400－调节机构；410－第一驱动装置；420－第二驱动装置；430－第三驱动装置；440－基座；441－导向杆；442－直线轴承；450－上下自由度固定架；451－第一转轴座；460－左右自由度固定架；461－第二转轴座；470－前后自由度固定架；471－连接杆；480－模具固定架；500－模具；501－通槽；600－水平度检测装置；700－高度检测装置；710－固定杆；721－豁口套筒；722－卡箍。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种找平机器人的工作装置，其特征在于，包括：/n模具，用于将浆料成型为基准条；/n调节机构，用于安装在找平机器人的车身，包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一驱动装置用于在上下方向上调节所述模具的高度，所述第二驱动装置用于在左右方向上调节所述模具的水平度，所述第三驱动装置用于在前后方向上调节所述模具的水平度。/n

【技术特征摘要】
1.一种找平机器人的工作装置，其特征在于，包括：
模具，用于将浆料成型为基准条；
调节机构，用于安装在找平机器人的车身，包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述第一驱动装置用于在上下方向上调节所述模具的高度，所述第二驱动装置用于在左右方向上调节所述模具的水平度，所述第三驱动装置用于在前后方向上调节所述模具的水平度。


2.根据权利要求1所述的找平机器人的工作装置，其特征在于，所述调节机构还包括：
基座，用于与找平机器人的车身连接；
上下自由度固定架，所述上下自由度固定架沿上下方向可滑动地连接于所述基座，所述第一驱动装置连接所述基座和所述上下自由度固定架。


3.根据权利要求2所述的找平机器人的工作装置，其特征在于，所述上下自由度固定架还连接有沿上下方向设置的导向杆，所述导向杆与所述基座滑动连接。


4.根据权利要求2所述的找平机器人的工作装置，其特征在于，所述调节机构还包括：
左右自由度固定架，所述左右自由度固定架围绕沿前后方向延伸的第一轴线可转动地连接于所述上下自由度固定架，所述第二驱动装置连接所述上下自由度固定架和所述左右自由度固定架。


5.根据权利要求4所述的找平机器人的工作装置，其特征在于，所述调节机构还包括：
前后自由度固定架，所述前后自由度固定架围绕沿左右方向延伸的第二轴线可转动地连接于所述左右自由度固...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓福海，刘季，曲强，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44