一种用于主从遥控的多自由度平台制造技术

本实用新型专利技术公开了主从遥控技术领域的一种用于主从遥控的多自由度平台，包括焊接室，所述焊接室内腔设置有监视器，所述监视器包括壳盘，所述壳盘前壁开设有环型槽，且环形槽内嵌装有强化玻璃，所述壳盘的内部设置有控制器和转盘，所述转盘中部设置有轴承，所述转盘顶部的前壁安装有摄像头，所述转盘底部的前壁安装有补光灯，所述转盘的上下两端均设置有齿轮，可以转动调节摄像头所在位置，且监视器与焊接枪同步跟随机械手臂进行位移，方便摄像头围绕焊接枪进行转动监视，避免了摄像头受机械手臂遮挡的限制，消除盲区，方便摄像头对焊接工件的焊接部画面进行采集，有助于观察焊接处的焊接情况。

A multi DOF platform for master-slave remote control

【技术实现步骤摘要】
一种用于主从遥控的多自由度平台
本技术涉及主从遥控
，具体为一种用于主从遥控的多自由度平台。
技术介绍
主从遥控，又叫主从控制，即建立主手和从手之间的映射关系，并根据此映射关系设计相应的控制方法实现主手对从手的完全控制。随着科技的进步，人类的作业领域不断增大，常常需要人类在一些高危险或难以接近的环境中进行作业，因此研究开发能够主动适应环境变化的智能机器人代替人类进行这些作业具有重大的意义。主从操作机器人正是在这种需求下孕育发展起来。例如，遥操作机器人是指在人的操纵下能在人难以接近(距离遥远、对人有害或操作有难度)的环境中完成比较复杂的精细操作的一种远距离操作系统，而主从操作机器人是指以双向操作为主体的遥控机器人。主从操作机器人系统由以下几个部分组成:操作者、主手、从手、感知系统、控制系统等。其中，对于一些精细焊接作业，由于人工徒手焊接难以达到精细焊接要求，因此，常会采用主从遥控的机械手焊接设备进行精细焊接作业。但是，传统的精细焊接用的机械手臂进装有焊接枪，焊接过程仅是通过焊接室内固定安装的摄像头进行提供视野，因此，在焊接作业过程中，容易受到机械手臂的遮挡，出现盲区，不利于对观察焊接处的焊接情况。基于此，本技术设计了一种用于主从遥控的多自由度平台，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于主从遥控的多自由度平台，以解决上述
技术介绍
中提出的传统的精细焊接用的机械手臂进装有焊接枪，焊接过程仅是通过焊接室内固定安装的摄像头进行提供视野，因此，在焊接作业过程中，容易受到机械手臂的遮挡，出现盲区，不利于对观察焊接处的焊接情况的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于主从遥控的多自由度平台，包括焊接室，所述焊接室内腔设置有监视器，所述监视器包括壳盘，所述壳盘前壁开设有环型槽，且环形槽内嵌装有强化玻璃，所述壳盘的内部设置有控制器和转盘，所述转盘中部设置有轴承，所述转盘顶部的前壁安装有摄像头，所述转盘底部的前壁安装有补光灯，所述转盘的上下两端均设置有齿轮，所述齿轮的后方设置有微型减速马达，且齿轮与微型减速马达的输出端固定连接。优选的，所述焊接室内腔还安装有机械手臂，所述机械手臂的端部安装有焊接枪，所述监视器通过安装轴孔固定套接在机械手臂的端部臂体上，所述焊接室内腔底壁中部设置有焊接台，所述焊接台的顶部夹装有焊接工件。优选的，所述壳盘为圆盘型空腔结构，所述强化玻璃与壳盘为同轴心设置，所述壳盘的内腔为圆环状的壳腔，所述壳盘的后壁均匀开设有散热孔，所述壳盘后壁还开设有有穿线孔。优选的，所述壳腔的后壁连接有限位柱，且限位柱共两组，两组所述限位柱呈上下对称状分布，所述限位柱的端部为半球体结构，所述壳腔中部设置有限位环槽，所述轴承套接在限位环槽的槽腔内，所述微型减速马达和控制器均固定安装在壳腔的后壁上。优选的，所述转盘为圆环型板体，所述转盘固定套接在轴承的外圈壁上，所述转盘的后壁开设有圆环形滑槽，所述限位柱的端部位于转盘的圆环形滑槽内。优选的，所述转盘的外圈壁为齿槽结构，所述转盘的外圈壁与齿轮相啮合。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过对监视器的使用，可以转动调节摄像头所在位置，且监视器与焊接枪同步跟随机械手臂进行位移，方便摄像头围绕焊接枪进行转动监视，避免了摄像头受机械手臂遮挡的限制，消除盲区，方便摄像头对焊接工件的焊接部画面进行采集，有助于观察焊接处的焊接情况。当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术结构示意图；图2为本技术监视器外部结构示意图；图3为本技术监视器内部结构图一；图4为本技术监视器内部结构图二；图5为本技术监视器内部侧视图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：100-焊接室，200-机械手臂，300-焊接枪，400-焊接台，500-焊接工件，600-监视器，601-安装轴孔，602-壳腔，603-散热孔，604-穿线孔，610-壳盘，611-限位环槽，612-限位柱，620-强化玻璃，630-摄像头，640补光灯，650-齿轮，660-微型减速马达，670控制器，680-轴承，690-转盘。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种用于主从遥控的多自由度平台，包括焊接室100，焊接室100内腔设置有监视器600，监视器600包括壳盘610，壳盘610前壁开设有环型槽，环形槽内嵌装有强化玻璃620，壳盘610的内部设置有控制器670和转盘690，转盘690中部设置有轴承680，转盘690顶部的前壁安装有摄像头630，转盘690底部的前壁安装有补光灯640，转盘690的上下两端均设置有齿轮650，齿轮650的后方设置有微型减速马达660，齿轮650与微型减速马达660的输出端固定连接。进一步地，焊接室100内腔还安装有机械手臂200，机械手臂200的端部安装有焊接枪300，监视器600通过安装轴孔601固定套接在机械手臂200的端部臂体上，焊接室100内腔底壁中部设置有焊接台400，焊接台400的顶部夹装有焊接工件500，方便监视器600同步跟随机械手臂200进行位移。进一步地，壳盘610为圆盘型空腔结构，强化玻璃620与壳盘610为同轴心设置，壳盘610的内腔为圆环状的壳腔602，壳盘610的后壁均匀开设有散热孔603，壳盘610后壁还开设有有穿线孔604，方便壳盘610内部热量的发散。进一步地，壳腔602的后壁连接有限位柱612，限位柱612共两组，两组限位柱612呈上下对称状分布，限位柱612的端部为半球体结构，壳腔602中部设置有限位环槽611，轴承680套接在限位环槽611的槽腔内，微型减速马达660和控制器670均固定安装在壳腔602的后壁上，方便转盘690的转动。进一步地，转盘690为圆环型板体，转盘690固定套接在轴承680的外圈壁上，转盘690的后壁开设有圆环形滑槽，限位柱612的端部位于转盘690的圆环形滑槽内，方便转盘690的转动。进一步地，转盘690的外圈壁为齿槽结构，转盘690的外圈壁与齿轮650相啮合，方便控制转盘690进行转动。本实施例的一个具体应用为：在本技术中，需要说明的是，两组微型减本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主从遥控的多自由度平台，包括焊接室(100)，其特征在于：所述焊接室(100)内腔设置有监视器(600)，所述监视器(600)包括壳盘(610)，所述壳盘(610)前壁开设有环型槽，且环形槽内嵌装有强化玻璃(620)，所述壳盘(610)的内部设置有控制器(670)和转盘(690)，所述转盘(690)中部设置有轴承(680)，所述转盘(690)顶部的前壁安装有摄像头(630)，所述转盘(690)底部的前壁安装有补光灯(640)，所述转盘(690)的上下两端均设置有齿轮(650)，所述齿轮(650)的后方设置有微型减速马达(660)，且齿轮(650)与微型减速马达(660)的输出端固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于主从遥控的多自由度平台，包括焊接室(100)，其特征在于：所述焊接室(100)内腔设置有监视器(600)，所述监视器(600)包括壳盘(610)，所述壳盘(610)前壁开设有环型槽，且环形槽内嵌装有强化玻璃(620)，所述壳盘(610)的内部设置有控制器(670)和转盘(690)，所述转盘(690)中部设置有轴承(680)，所述转盘(690)顶部的前壁安装有摄像头(630)，所述转盘(690)底部的前壁安装有补光灯(640)，所述转盘(690)的上下两端均设置有齿轮(650)，所述齿轮(650)的后方设置有微型减速马达(660)，且齿轮(650)与微型减速马达(660)的输出端固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于主从遥控的多自由度平台，其特征在于：所述焊接室(100)内腔还安装有机械手臂(200)，所述机械手臂(200)的端部安装有焊接枪(300)，所述监视器(600)通过安装轴孔(601)固定套接在机械手臂(200)的端部臂体上，所述焊接室(100)内腔底壁中部设置有焊接台(400)，所述焊接台(400)的顶部夹装有焊接工件(500)。


3.根据权利要求1所述的一种用于主从遥控的多自由度平台，其特征在于：所述壳盘(610)为...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐青青，赵海芳，宋安然，
申请(专利权)人：宿迁学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32