力感减重康复训练系统技术方案

本发明专利技术涉及一种力感减重康复训练系统，包括轨道单元、主机和反重力马甲，主机包括移位装置、主控模块、通讯模块，主控模块通过通讯模块与手持控制器双向电连接，移位装置与主控模块双向电连接；移位装置的下端与反重力马甲连接，移位装置的上端沿轨道单元滑移；轨道单元的安装结构包括以下形式之一：(1)轨道单元通过双连组组件固定安装在天花板上；(2)短连杆装置；(3)长连杆装置。本发明专利技术简化机械结构，减轻产品重量，能够实现在开放环境下的下肢训练，帮助患者在真正的地面上进行下肢训练，能够实现主机跟随患者运动，保证患者康复训练效果。

Rehabilitation training system of sense of strength and weight loss

【技术实现步骤摘要】
力感减重康复训练系统
本专利技术应用于康复医疗器械
，适用于脑卒中疾病和神经系统疾病患者的康复训练，特别是涉及一种力感减重康复训练系统。
技术介绍
在康复辅助器械领域，尤其是针对脑卒中、脑外伤、脊髓损伤、脑瘫、多发性硬化症、截肢、骨科损伤及其他普通患者的下肢进行康复训练的辅助器械，往往要解决如下问题：1.减轻患者下肢受力；2.为患者提供安全的支撑保护；3.减轻医护人员的工作强度，使医护人员能够将精力集中到康复训练本身。早期的减重步行训练是通过悬吊配重块，通过配重块的重力提供一个恒定的拉力实现减重，只能通过不同重力的配重块进行拉力大小的调节，费时费力，增加医护人员的工作强度。后期的减重产品通过复杂的丝杠、螺母、动板、压缩弹簧机构来平衡患者行走时的动态负载，实现减重，这种机械结构极为复杂，系统的可靠性较低。同时这种丝杠、螺母、动板、压缩弹簧机构只能提供垂直方向的小范围悬吊减重，如果康复训练者想进行幅度较大的训练，例如蹲起训练、坐立站起训练、俯卧撑训练、平衡台训练、穿越独木桥训练、上下高低台阶训练等，这种垂直方向悬吊范围极小的减重装置是不能满足使用者的需求的。目前市场现有的减重系统往往是固定框架结构的，即使用者只能在固定的框架结构内结合跑台进行行走训练。然而真实的道路行走训练和在跑台上进行的行走训练存在较大差异。很多减重系统使用者希望能在较大范围内自由的进行真正的道路行走训练，在行走的同时能够进行上下台阶训练，进行坐下起立训练，进行穿越独木桥的平衡能力训练，进行踢足球等协调能力训练。市场现有的步行减重系统不能满足使用者的这种需求，存在较大局限。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种力感减重康复训练系统，简化机械结构，减轻产品重量，能够实现在开放环境下的下肢训练，帮助患者在真正的地面上进行下肢训练，能够实现主机跟随患者运动保证患者康复训练效果。本专利技术提供一种力感减重康复训练系统，包括轨道单元、主机和反重力马甲，所述主机包括移位装置、主控模块、通讯模块，所述主控模块通过通讯模块与手持控制器双向电连接，所述移位装置与主控模块双向电连接；所述移位装置的下端与反重力马甲连接，所述移位装置的上端沿所述轨道单元滑移；所述反重力马甲包括腿部绑带、腰腹带、腹胸连接带、胸部带和肩带，所述腿部绑带对称设置且分别通过第一高度调节组件与所述腰腹带的下端连接，所述腰腹带的上端、腹胸连接带、胸部带的下端依次连接，所述腰腹带与胸部带之间还连接有第二高度调节组件，所述肩带包括前肩带、后肩带，所述前肩带和后肩带分别对称设置且所述前肩带设于后肩带的外侧，所述前肩带和后肩带的一端分别与所述胸部带的上端连接，所述前肩带和后肩带的另一端分别为自由端且通过调节插扣相互扣接固定；所述轨道单元的安装结构包括以下形式之一：(1)所述轨道单元通过双连组组件固定安装在天花板上；(2)短连杆装置，所述短连杆装置包括双连组组件、短连杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述双连组组件通过短连杆组件固定安装在天花板上；(3)长连杆装置，所述长连杆装置包括双连组组件、直杆组件、第一斜杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述直杆组件的一端与双连组组件连接，所述第一斜杆组件的一端与直杆组件的一端连接，所述直杆组件的另一端固定安装在天花板上，所述第一斜杆组件的另一端固定安装在天花板或墙壁上；还包括主控模块、手持控制器、通讯模块，所述手持控制器通过通讯模块与主控模块双向电连接，所述移位装置与主控模块的输出端电连接。优选的是，所述移位装置包括行走装置、悬吊装置，所述行走装置的上部沿轨道单元滑移，所述行走装置的下部与悬吊装置连接，所述悬吊装置包括悬吊驱动机构、悬吊传动组件和摆角组件，所述悬吊传动组件包括滚筒、第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，所述滚筒与悬吊驱动机构的输出端连接，所述下板上开设有槽孔，所述槽孔两侧的内壁上设有力传感器安装板，两所述力传感器安装板之间倾斜设有力传感器底板，所述力传感器底板上设有力传感器，所述力传感器的上部连接有倾斜设置的力传感器滑轮底板，所述力传感器滑轮底板的两端安装有力传感器滑轮安装板，两所述力传感器滑轮安装板之间设有力传感器滑轮；所述摆角组件包括固定座、摆臂，所述固定座设置在力传感器安装板的外侧，且安装在下板上，两所述固定座的内侧转动连接有摆臂，两所述摆臂之间连接有第一摆杆、第二摆杆，其中一所述固定座的外侧设有摆角传感器，所述滚筒上设有拉绳，所述拉绳的一端与滚筒连接，所述拉绳的另一端依次经第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，并穿过所述第一摆杆与第二摆杆之间的间隙与反重力马甲连接。在上述任一方案优选的是，当患者进行垂直方向的运动时，所述力传感器将感应拉绳对患者的拉力信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际减重拉力值，所述实际减重拉力值与主控模块内预设减重拉力值进行比较，所述主控模块根据比较结果向悬吊伺服驱动器发送控制信号，所述悬吊伺服驱动器根据所接收的控制信号控制悬吊伺服驱动机构动作，以带动拉绳朝与患者运动相反的方向升降，直至实际减重拉力值达到预设减重拉力值；当患者进行水平方向的运动时，所述摆角传感器将感应摆动组件的倾斜角度信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际拉绳倾斜角度值，所述实际拉绳倾斜角度值与主控模块内预设拉绳倾斜角度值进行比较，所述主控模块根据比较结果向行走伺服驱动器发送控制信号，所述行走伺服驱动器根据所接收的控制信号控制行走装置动作，以使行走装置朝与患者行走一致的方向滑移，直至实际拉绳倾斜角度值达到预设拉绳倾斜角度值。在上述任一方案优选的是，所述移位装置与反重力马甲之间设有提杆，所述提杆上设有多个连接孔，所述连接孔上设有登山扣，所述提杆的上端与拉绳连接，所述提杆的下端通过登山扣与吊环连接，所述吊环设置在后肩带上。在上述任一方案优选的是，还包括与所述主控模块的输入端电连接的悬吊上限极限位置传感器、悬吊下限极限位置传感器、前向行走测距传感器和后向行走测距传感器。在上述任一方案优选的是，当所述轨道单元的安装结构采用长连杆装置时，还包括斜连杆装置，所述斜连杆装置包括双连组组件、第二斜杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述第二斜杆组件的一端与双连组组件连接，所述第二斜杆组件的另一端固定安装在天花板或墙壁上。在上述任一方案优选的是，所述双连组组件包括第一安装支座、第一连接件和第一紧固件，所述第一连接件贯穿第一安装支座并与所述第一紧固件螺纹连接，所述第一安装支座的上端与第一紧固件之间设有垫圈，所述第一安装支座的下端与第一连接件之间设有硅胶垫，所述第一连接件的下端与所述轨道单元连接。在上述任一方案优选的是，所述短连杆组件包括短管、加长杆、横杆和第二安装支座，所述短管内设有第一导向套、第二紧固件，所述第一导向套设于所述短管的上下两端，所述短管的上下两端分别通过第二连接件与所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力感减重康复训练系统，其特征在于：包括轨道单元、主机和反重力马甲，所述主机包括移位装置、主控模块、通讯模块，所述主控模块通过通讯模块与手持控制器双向电连接，所述移位装置与主控模块双向电连接；/n所述移位装置的下端与反重力马甲连接，所述移位装置的上端沿所述轨道单元滑移；/n所述反重力马甲包括腿部绑带、腰腹带、腹胸连接带、胸部带和肩带，所述腿部绑带对称设置且分别通过第一高度调节组件与所述腰腹带的下端连接，所述腰腹带的上端、腹胸连接带、胸部带的下端依次连接，所述腰腹带与胸部带之间还连接有第二高度调节组件，所述肩带包括前肩带、后肩带，所述前肩带和后肩带分别对称设置且所述前肩带设于后肩带的外侧，所述前肩带和后肩带的一端分别与所述胸部带的上端连接，所述前肩带和后肩带的另一端分别为自由端且通过调节插扣相互扣接固定；/n所述轨道单元的安装结构包括以下形式之一：/n(1)所述轨道单元通过双连组组件固定安装在天花板上；/n(2)短连杆装置，所述短连杆装置包括双连组组件、短连杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述双连组组件通过短连杆组件固定安装在天花板上；/n(3)长连杆装置，所述长连杆装置包括双连组组件、直杆组件、第一斜杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述直杆组件的一端与双连组组件连接，所述第一斜杆组件的一端与直杆组件的一端连接，所述直杆组件的另一端固定安装在天花板上，所述第一斜杆组件的另一端固定安装在天花板或墙壁上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种力感减重康复训练系统，其特征在于：包括轨道单元、主机和反重力马甲，所述主机包括移位装置、主控模块、通讯模块，所述主控模块通过通讯模块与手持控制器双向电连接，所述移位装置与主控模块双向电连接；
所述移位装置的下端与反重力马甲连接，所述移位装置的上端沿所述轨道单元滑移；
所述反重力马甲包括腿部绑带、腰腹带、腹胸连接带、胸部带和肩带，所述腿部绑带对称设置且分别通过第一高度调节组件与所述腰腹带的下端连接，所述腰腹带的上端、腹胸连接带、胸部带的下端依次连接，所述腰腹带与胸部带之间还连接有第二高度调节组件，所述肩带包括前肩带、后肩带，所述前肩带和后肩带分别对称设置且所述前肩带设于后肩带的外侧，所述前肩带和后肩带的一端分别与所述胸部带的上端连接，所述前肩带和后肩带的另一端分别为自由端且通过调节插扣相互扣接固定；
所述轨道单元的安装结构包括以下形式之一：
(1)所述轨道单元通过双连组组件固定安装在天花板上；
(2)短连杆装置，所述短连杆装置包括双连组组件、短连杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述双连组组件通过短连杆组件固定安装在天花板上；
(3)长连杆装置，所述长连杆装置包括双连组组件、直杆组件、第一斜杆组件，所述双连组组件设置在导轨上，所述直杆组件的一端与双连组组件连接，所述第一斜杆组件的一端与直杆组件的一端连接，所述直杆组件的另一端固定安装在天花板上，所述第一斜杆组件的另一端固定安装在天花板或墙壁上。


2.根据权利要求1所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：所述移位装置包括行走装置、悬吊装置，所述行走装置的上部沿轨道单元滑移，所述行走装置的下部与悬吊装置连接，所述悬吊装置包括悬吊驱动机构、悬吊传动组件和摆角组件，所述悬吊传动组件包括滚筒、第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，所述滚筒与悬吊驱动机构的输出端连接，所述下板上开设有槽孔，所述槽孔两侧的内壁上设有力传感器安装板，两所述力传感器安装板之间倾斜设有力传感器底板，所述力传感器底板上设有力传感器，所述力传感器的上部连接有倾斜设置的力传感器滑轮底板，所述力传感器滑轮底板的两端安装有力传感器滑轮安装板，两所述力传感器滑轮安装板之间设有力传感器滑轮；所述摆角组件包括固定座、摆臂，所述固定座设置在力传感器安装板的外侧，且安装在下板上，两所述固定座的内侧转动连接有摆臂，两所述摆臂之间连接有第一摆杆、第二摆杆，其中一所述固定座的外侧设有摆角传感器，所述滚筒上设有拉绳，所述拉绳的一端与滚筒连接，所述拉绳的另一端依次经第一传动轮、第二传动轮、力传感器滑轮，并穿过所述第一摆杆与第二摆杆之间的间隙与反重力马甲连接。


3.根据权利要求2所述的力感减重康复训练系统，其特征在于：当患者进行垂直方向的运动时，所述力传感器将感应拉绳对患者的拉力信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际减重拉力值，所述实际减重拉力值与主控模块内预设减重拉力值进行比较，所述主控模块根据比较结果向悬吊伺服驱动器发送控制信号，所述悬吊伺服驱动器根据所接收的控制信号控制悬吊伺服驱动机构动作，以带动拉绳朝与患者运动相反的方向升降，直至实际减重拉力值达到预设减重拉力值；
当患者进行水平方向的运动时，所述摆角传感器将感应摆动组件的倾斜角度信号转换为模拟信号，并将所述模拟信号传递至主控模块，所述主控模块将模拟信号转换成与其对应的数字信号值，即为实际拉绳倾斜角度值，所述实际拉绳倾斜角度值与主控模块内预设拉绳倾斜角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹娜，袁奇志，丁雪飞，
申请(专利权)人：美德远健领动北京医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11