一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于皮带机洒煤预警及洒煤量测量技术领域，尤其是一种在巡检机器人平台上搭建的基于激光测距的皮带机洒煤报警和洒煤测量装置。一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，包括巡检机器人及其导轨；所述巡检机器人的轮子上设有计数器；伸缩杆；所述伸缩杆水平设置于巡检机器人上，且伸缩杆的延伸方向与巡检机器人的运行方向垂直；激光测距仪；所述激光测距仪安装于伸缩杆上，并发射垂直于地面向下的激光束；洒煤检测控制器及上位机；所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。本实用新型专利技术结构简单。

A kind of belt coal sprinkling early warning and measuring device based on inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置
本技术属于皮带机洒煤预警及洒煤量测量
，尤其是一种在巡检机器人平台上搭建的基于激光测距的皮带机洒煤报警和洒煤测量装置。
技术介绍
燃煤发电厂是现在电力发展的主力军。其基本生产过程为用输煤皮带将煤运输至煤斗燃烧进行能量转换，驱动汽轮机旋转带动发电机发电。在日常生产过程中，由于皮带运行速度快或者煤流量较大，时有发生皮带洒煤现象。当洒煤较多时，一方面影响现场维护人员作业，另一方面会影响入炉煤计量系统精度。因此若能在洒煤初期及时发现则可控制皮带煤流量，避免严重洒煤的发生。即使在已发生严重的洒煤的情况下，也能精确计量出洒煤量，有助于入炉煤的精确计量。目前燃煤发电厂输煤系统通常采用人为监控实时视频来判断皮带是否洒煤。这种方式对运行人员的数量有一定要求，而且夜晚值班时，运行人员常常无法兼顾皮带是否发生洒煤。
技术实现思路
本技术旨在针对上述问题，提出一种高效智能、安全可靠，尤其是基于现有巡检机器人平台的，可实现输煤皮带洒煤预警及洒煤量测量的装置。本技术的技术方案在于：一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，包括巡检机器人及其导轨；所述巡检机器人的轮子上设有计数器；伸缩杆；所述伸缩杆水平设置于巡检机器人上，且伸缩杆的延伸方向与巡检机器人的运行方向垂直；激光测距仪；所述激光测距仪安装于伸缩杆上，并发射垂直于地面向下的激光束；洒煤检测控制器及上位机；所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。还包括云台；所述云台安装于伸缩杆上；激光测距仪；所述激光测距仪安装于云台上；角度传感器；所述角度传感器安装于激光测距仪表面；所述云台与洒煤检测控制器通过接线连接，角度传感器与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。所述伸缩杆两端设有限位开关，所述限位开关与洒煤检测控制器通过接线连接。伸缩根据杆还设有用于控制伸缩杆伸缩程度的伸缩杆控制器；所述伸缩杆控制器与洒煤检测控制器通过接线连接。所述洒煤检测控制器与上位机之间通过无线数传模块实现无线连接；所述无线数传模块的型号为宇泰科技公司的UT-901。所述洒煤检测控制器为以STM32F407ZGT6为CPU的ARM的嵌入式控制器。所述限位开关的型号为图尔克Ni15-M30-AP6X。云台为普天视PTS301型全方位云台。本技术的技术效果在于：本技术所述巡检机器人在其导轨上巡检，并以其导轨为X轴；激光测距仪随着巡检机器人的移动在伸缩杆上移动，以伸缩杆的延伸方向为Y轴；激光测距仪发出的激光向下垂直于地面，为Z轴；以此构成三维空间。通过计数器实时记录巡检机器人轮子转动圈数，进而分析出机器人的位置，进而通过洒煤检测控制器获取洒煤点位置；根据激光测距仪测得的激光发射点与地面的距离，通过洒煤检测控制器判断是否洒煤及洒煤量；洒煤检测控制器将相关数据穿书之上位机进行记录。附图说明图1为本技术的模块连接示意图。图2为本技术的结构连接示意图。附图标记:1-导轨，2-巡检机器人，3-伸缩杆，4-云台，5-激光测距仪。具体实施方式实施例1一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，包括巡检机器人2及其导轨1；所述巡检机器人2的轮子上设有计数器；伸缩杆3；所述伸缩杆3水平设置于巡检机器人2上，且伸缩杆3的延伸方向与巡检机器人2的运行方向垂直；激光测距仪5；所述激光测距仪5安装于伸缩杆3上，并发射垂直于地面向下的激光束；洒煤检测控制器及上位机；所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪5与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。本实施例的具体实施过程为：巡检机器人2在其导轨1上巡检，并以其导轨1为X轴；激光测距仪5随着巡检机器人2的移动在伸缩杆3上移动，以伸缩杆3的延伸方向为Y轴；激光测距仪5发出的激光向下垂直于地面，为Z轴；以此构成三维空间。通过计数器实时记录巡检机器人2轮子转动圈数，进而分析出机器人的位置，进而通过洒煤检测控制器获取洒煤点位置；根据激光测距仪5测得的激光发射点与地面的距离，通过洒煤检测控制器判断是否洒煤及洒煤量；洒煤检测控制器将相关数据传输至上位机进行记录。实施例2一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，包括巡检机器人2及其导轨1；所述巡检机器人2的轮子上设有计数器；伸缩杆3；所述伸缩杆3水平设置于巡检机器人2上，且伸缩杆3的延伸方向与巡检机器人2的运行方向垂直；激光测距仪5；所述激光测距仪5安装于伸缩杆3上，并发射垂直于地面向下的激光束；洒煤检测控制器及上位机；所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪5与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。还包括云台4；所述云台4安装于伸缩杆3上；激光测距仪5；所述激光测距仪5安装于云台4上；角度传感器；所述角度传感器安装于激光测距仪5表面；所述云台4与洒煤检测控制器通过接线连接，角度传感器与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。所述伸缩杆3两端设有限位开关，所述限位开关与洒煤检测控制器通过接线连接。伸缩根据杆还设有用于控制伸缩杆3伸缩程度的伸缩杆3控制器；所述伸缩杆3控制器与洒煤检测控制器通过接线连接。所述洒煤检测控制器与上位机之间通过无线数传模块实现无线连接；所述无线数传模块的型号为宇泰科技公司的UT-901。所述洒煤检测控制器为以STM32F407ZGT6为CPU的ARM的嵌入式控制器。所述限位开关的型号为图尔克Ni15-M30-AP6X。云台4为普天视PTS301型全方位云台4。本实施例的具体实施方式为：巡检机器人2在其导轨1上巡检，并以其导轨1为X轴；激光测距仪5随着巡检机器人2的移动在伸缩杆3上移动，以伸缩杆3的延伸方向为Y轴，当触发限位开关时，云台4自动掉头，避免跑出或触碰到其他设备。激光测距仪5发出的激光向下垂直于地面，为Z轴；洒煤检测控制器根据角度传感器的数据自动调节云台4以确保激光测距仪5发射的激光束始终垂直于地面；以此构成三维空间。通过计数器实时记录巡检机器人2轮子转动圈数，进而分析出机器人的位置，进而通过洒煤检测控制器获取洒煤点位置；根据激光测距仪5测得的激光发射点与地面的距离，通过洒煤检测控制器判断是否洒煤及洒煤量；洒煤检测控制器将相关数据传输至上位机进行记录。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，其特征在于：包括/n巡检机器人及其导轨；所述巡检机器人的轮子上设有计数器；/n伸缩杆；所述伸缩杆水平设置于巡检机器人上，且伸缩杆的延伸方向与巡检机器人的运行方向垂直；/n激光测距仪；所述激光测距仪安装于伸缩杆上，并发射垂直于地面向下的激光束；/n洒煤检测控制器及上位机；/n所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，其特征在于：包括
巡检机器人及其导轨；所述巡检机器人的轮子上设有计数器；
伸缩杆；所述伸缩杆水平设置于巡检机器人上，且伸缩杆的延伸方向与巡检机器人的运行方向垂直；
激光测距仪；所述激光测距仪安装于伸缩杆上，并发射垂直于地面向下的激光束；
洒煤检测控制器及上位机；
所述计数器与洒煤检测控制器通过接线连接，激光测距仪与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。


2.根据权利要求1所述基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，其特征在于：还包括
云台；所述云台安装于伸缩杆上；
激光测距仪；所述激光测距仪安装于云台上；
角度传感器；所述角度传感器安装于激光测距仪表面；
所述云台与洒煤检测控制器通过接线连接，角度传感器与洒煤检测控制器电连接，洒煤检测控制器连接上位机。


3.根据权利要求2所述基于巡检机器人的皮带洒煤预警及洒煤量测量装置，其特征在于：所述伸缩杆两端设有限位开关，所述限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王杰，沈利，陈国权，陈立新，杨勇，祝照环，朱国强，
申请(专利权)人：浙江浙能温州发电有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33