一种传感器支架、可移动物体及车辆制造技术

本申请提供了一种传感器支架、可移动物体及车辆，涉及自动驾驶技术领域。该传感器支架，包括中间支架以及保护罩壳；该中间支架的一端固定连接在可移动物体上；该中间支架的另一端设置有至少两个传感器安装位置；该至少两个传感器安装位置分别对应固定连接至少两个传感器；该至少两个传感器呈上下分布设置；该保护罩壳与所述中间支架连接，该保护罩壳为中空结构，将至少两个传感器罩住，并露出传感器的感测部位。本申请能够实现可移动物体上的传感器的集成安装，占用空间较小，安装方便。

Sensor bracket, movable object and vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种传感器支架、可移动物体及车辆
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种传感器支架、可移动物体及车辆。
技术介绍
当前，自动驾驶技术得到了很好的发展。目前的自动驾驶技术一般采用激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等设备来感知外部环境，并根据外部环境来控制车辆行驶(如加速、减速、变道以及停车等操作)。在很多情况下，为了更好的感知周围的物体，激光雷达一般安装在激光雷达支架上并伸出驾驶室两侧，同样的摄像头一般安装在摄像头支架上也伸出驾驶室两侧。可见，当前的激光雷达和摄像头需要分别安装在各自的支架上，占用空间较大，安装较为不便。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种传感器支架、可移动物体及车辆，能够实现可移动物体上的传感器的集成安装，占用空间较小，安装方便。为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：在本申请的第一方面，提供一种传感器支架，包括中间支架以及保护罩壳；所述中间支架的一端固定连接在可移动物体上；所述中间支架的另一端设置有至少两个传感器安装位置；所述至少两个传感器安装位置分别对应固定连接至少两个传感器；所述至少两个传感器呈上下分布设置；所述保护罩壳与所述中间支架连接，所述保护罩壳为中空结构，将所述至少两个传感器罩住，并露出传感器的感测部位。在本申请的第二方面，提供一种可移动物体，所述可移动物体安装有如上述第一方面所述的传感器支架。在本申请的第三方面，提供一种车辆，所述车辆安装有如上述第一方面所述的传感器支架。本申请实施例提供的一种传感器支架、可移动物体及车辆，可以实现可移动物体(例如车辆、机器人、无人机等)上的传感器(如激光雷达、摄像头等)的集成安装，而传感器呈上下分布设置，占用空间较小，安装方便。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为自动驾驶卡车上的传感器以及传感器支架的示意图；图2为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图一；图3为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图二；图4为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图三；图5为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图四；图6为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图五；图7为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图六；图8为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图七；图9为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图八；图10为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图九；图11为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图十；图12为本申请实施例提供的一种传感器支架的结构示意图十一；图13为本申请实施例提供的一种传感器支架的安装位置示意图；图14为本申请实施例中的下视摄像头罩壳的下侧示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本申请的一些实施例中，术语“车辆”广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。无人驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。在实现本申请实施例的过程中，专利技术人发现，如图1所示，在自动驾驶车辆，特别是自动驾驶卡车10上，激光雷达和摄像头越来越成为不可缺少的传感元件。为了达到良好的传感器采集效果，通过需要将激光雷达101布置在车身左右两侧的激光雷达支架102上以便于观察车身周边的环境。同时为了采集地面上车道线的信息，还需要在车身两侧安放两个下视摄像头103，该下视摄像头103安装于车辆的摄像头支架104上。另外，车辆的摄像头支架104两侧还可以设置前向摄像头105，以采集车辆前方的图像。通过上述图1所示的结构，专利技术人认为上述图1的结构存在如下缺陷，例如：将激光雷达101和摄像头(下视摄像头103或者前向摄像头105)分开安装，需要两套安装机构，造成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器支架，其特征在于，包括中间支架以及保护罩壳；所述中间支架的一端固定连接在可移动物体上；所述中间支架的另一端设置有至少两个传感器安装位置；所述至少两个传感器安装位置分别对应固定连接至少两个传感器；所述至少两个传感器呈上下分布设置；所述保护罩壳与所述中间支架连接，所述保护罩壳为中空结构，将所述至少两个传感器罩住，并露出传感器的感测部位。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器支架，其特征在于，包括中间支架以及保护罩壳；所述中间支架的一端固定连接在可移动物体上；所述中间支架的另一端设置有至少两个传感器安装位置；所述至少两个传感器安装位置分别对应固定连接至少两个传感器；所述至少两个传感器呈上下分布设置；所述保护罩壳与所述中间支架连接，所述保护罩壳为中空结构，将所述至少两个传感器罩住，并露出传感器的感测部位。


2.根据权利要求1所述的传感器支架，其特征在于，所述中间支架的一端固定连接可移动物体的位置设置有一至多个加强筋结构。


3.根据权利要求1所述的传感器支架，其特征在于，所述保护罩壳包括支架上部罩壳和支架下部罩壳，所述支架上部罩壳设置在中间支架上部与所述中间支架上部连接；所述支架下部罩壳设置在中间支架下部与所述中间支架下部连接；所述支架上部罩壳和支架下部罩壳配合将所述中间支架罩住。


4.根据权利要求3所述的传感器支架，其特征在于，所述可移动物体为车辆；所述车辆包括车体骨架结构和位于车辆前部的角板；所述角板设置于车体骨架结构的外侧；所述中间支架的一端与所述车体骨架结构固定连接，所述支架上部罩壳的一端和支架下部罩壳的一端分别与所述角板连接。


5.根据权利要求3所述的传感器支架，其特征在于，所述至少两个传感器为一个激光雷达和一个前向摄像头；所述保护罩壳还包括激光雷达罩壳和前向摄像头罩壳；所述激光雷达设置在中间支架的另一端上侧的传感器安装位置处；所述前向摄像头设置在中间支架的另一端下侧的传感器安装位置处；所述激光雷达罩壳与所述支架上部罩壳连接，罩住所述激光雷达，并露出激光雷达的感测部位；所述前向摄像头罩壳与所述支架下部罩壳连接，罩住所述前向摄像头，所述前向摄像头罩壳的前侧设置有开口，以露出前向摄像头的前向镜头。


6.根据权利要求3所述的传感器支架，其特征在于，所述至少两个传感器为一个激光雷达和一个前向摄像头；所述保护罩壳还包括激光雷达罩壳和前向摄像头罩壳；所述激光雷达设置在中间支架的另一端下侧的传感器安装位置处；所述前向摄像头设置在中间支架的另一端上侧的传感器安装位置处；所述激光雷达罩壳与所述支架下部罩壳连接，罩住所述激光雷达，并露出激光雷达的感测部位；所述前向摄像头罩壳与所述支架上部罩壳连接，罩住所述前向摄像头，所述前向摄像头罩壳的前侧设置有开口，以露出前向摄像头的前向镜头。


7.根据权利要求3所述的传感器支架，其特征在于，所述至少两个传感器为一个下视摄像头和一个前向摄像头；所述保护罩壳还包括下视摄像头罩壳和前向摄像头罩壳；所述下视摄像头设置在中间支架的另一端下侧的传感器安装位置处；所述前向摄像头设置在中间支架的另一端上侧的传感器安装位置处；所述下视摄像头罩壳与所述支架下部罩壳连接，罩住所述下视摄像头，所述下视摄像头罩壳的下侧设置有开口，以露出下视摄像头的下视镜头；所述前向摄像头罩壳与所述支架上部罩壳连接，罩住所述前向摄像头，所述前向摄像头罩壳的前侧设置有开口，以露出前向摄像头的前向镜头。


8.根据权利要求3所述的传感器支架，其特征在于，所述至少两个传感器为一个激光雷达和一个下视摄像头；所述保护罩壳还包括下视摄像头罩...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，王亚甲，李一鸣，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11