适用于脊柱手术机器人的钳子装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种适用于脊柱手术机器人的钳子装置，包括有装置壳体，装置壳体内安装有钳子旋转机构与钳子咬合机构，钳子旋转机构上安装有钳子组件，钳子旋转机构包括有旋转电机，旋转电机上安装有调节转筒，调节转筒内连接有钳子组件，钳子咬合机构包括有咬合电机，包括有咬合电机上安装有丝杆。由此，能够实现钳子组件的旋转控制与位置调整，确保在手术机器人的控制之下处于准确的手术部位，提高使用精度。装置壳体采用传动仓、电机仓的分离式设计，且两者相对拥有一定的密封性，便于实现便捷化的分离消毒，提升使用安全等级。采用多齿形衔接结构设计，即可以实现较为便捷的分离，又便于装配。

Pincers device for spine operation robot

【技术实现步骤摘要】
适用于脊柱手术机器人的钳子装置
本技术涉及一种钳子装置，尤其涉及一种适用于脊柱手术机器人的钳子装置。
技术介绍
近年来，一些脊柱手术机器人在临床上获得成功的应用，如以色列的Mazor脊柱助理人、韩国的SPINEBOT脊柱机器人、美国的MazorX脊柱手术机器人等，目前这些脊柱手术机器人仅有用于椎弓根钉置入的导向管机构，不能进行脊柱减压等手术操作。对于现有的脊柱手术机器人，由于缺乏象人工手术一样的很多器械，如钳子结构辅助切除各类病变或神经致压组织，而无法完成脊柱减压等更为复杂的脊柱手术机器人操作。有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种适用于脊柱手术机器人的钳子装置，使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种适用于脊柱机器人减压手术的钳子装置。本技术的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，包括有装置壳体，其中：所述装置壳体内安装有钳子旋转机构与钳子咬合机构，所述钳子旋转机构上安装有钳子组件，所述钳子旋转机构包括有旋转电机，所述旋转电机上安装有调节转筒，所述调节转筒内连接有钳子组件，所述钳子咬合机构包括有咬合电机，包括有咬合电机上安装有丝杆。进一步地，上述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其中，所述旋转电机的工作端设置与调节转筒之间采用多齿形衔接结构相连，所述旋转电机上还连接有主调节齿轮，所述调节转筒上安装有副调节齿轮，所述主调节齿轮副调节齿轮相互啮合。更进一步地，上述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其中，所述咬合电机的工作端设置与丝杆之间采用多齿形衔接结构相连。更进一步地，上述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其中，所述多齿形衔接结构包括有两个镜像分布的主连接块与副连接块，所述主连接块上设置有主衔接齿，所述副连接块上设置有副衔接齿，所述主连接块与副连接块结合时，主衔接齿、副衔接齿相互啮合。更进一步地，上述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其中，所述装置壳体内部的上端构成传动仓，所述壳体内部的下端构成电机仓，所述传动仓、电机仓之间设置有隔板，所述隔板上开设有接插孔，所述调节转筒、丝杆均设置在传动仓内，所述旋转电机、咬合电机均设置在电机仓内。再进一步地，上述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其中，所述钳子组件包括有咬合杆，所述咬合杆上安装有钳子本体，所述钳子本体的底端设置有钳子托。借由上述方案，本技术至少具有以下优点：1、能够实现钳子组件的旋转控制与水平位置调整，确保在后续使用期间可以在手术机器人的控制之下处于正确的手术部位，提高使用精度。2、装置壳体采用传动仓、电机仓的分离式设计，且两者相对拥有一定的密封性，便于实现便捷化的分离消毒，提升使用安全等级。3、采用多齿形衔接结构设计，即可以实现较为便捷的分离，又便于装配，且装配到位后不影响传动控制。4、整体构造简单，可以满足不同规格钳子的使用需求，配合脊柱手术机器人来实施对应的脊柱手术。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是适用于脊柱手术机器人的钳子装置的正面结构示意图。图2是适用于脊柱手术机器人的钳子装置侧面的结构示意图。图中各附图标记的含义如下。1装置壳体2旋转电机3调节转筒4咬合电机5丝杆6主调节齿轮7主连接块8副连接块9传动仓10电机仓11隔板12咬合杆13钳子本体14钳子托具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。如图1、图2的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，包括有装置壳体1，其与众不同之处在于：为了有效引导手术实施过程中的各类钳子进入到手术不会，配合手术机器人的控制实现手术操作，在装置壳体1内安装有钳子旋转机构与钳子咬合机构。这样，便于实现钳子的角度旋转，且可以配合手术机器人上预设的升降装置来配合实现后续钳子的作业角度控制。具体来说，钳子旋转机构上安装有钳子组件，可以实现更为精确的角度调节。同时，为了实现对后续安装的钳子实现钳子、咬合的单独控制，钳子旋转机构包括有旋转电机2，旋转电机2上安装有调节转筒3，调节转筒3内连接有钳子组件。并且，钳子咬合机构包括有咬合电机4，包括有咬合电机4上安装有丝杆5。丝杆5推动咬合杆12使钳子组件咬合。由此，依托于丝杆5的存在，可以对钳子组件实现高精度的位置调整，确保在手术机器人的控制之下处于正确的咬合位置及精准的咬合力。结合本技术一较佳的实施方式来看，为了便于脱开连轴结构，有利于消毒与快速找准安装，旋转电机2的工作端设置与调节转筒3之间采用多齿形衔接结构相连。同时，为了实现精确的旋转角度调节，应对不同的使用需要，且可以配合不同的钳子实现不同的功能，旋转电机2上还连接有主调节齿轮6，调节转筒3上安装有副调节齿轮(由于啮合后角度遮挡，图中未示出)，主调节齿轮6副调节齿轮相互啮合。进一步来看，为了实现脱开与结合的便利，采用的咬合电机4的工作端设置与丝杆5之间也采用多齿形衔接结构相连。具体来说，本技术采用的多齿形衔接结构包括有两个镜像分布的主连接块7与副连接块8，主连接块7上设置有主衔接齿，副连接块8上设置有副衔接齿。在实际装配的时候，主连接块7与对应的电机相连，副连接块8与对应的丝杆5或是调节转筒3相连。这样，在旋转电机2的工作端设置与调节转筒3相连的时候，主连接块7与副连接块8处于结合状态，主衔接齿、副衔接齿相互啮合。同样，在咬合电机4的工作端设置与丝杆5结合时，两者上所安装的对应主连接块7与副连接块8也处于结合状态。再进一步来看，为了实现便捷化的分离与结合，且保证对应的密封性，便于实现消毒与装配，采用的装置壳体1内部的上端构成传动仓9，壳体内部的下端构成电机仓10。由此，可将调节转筒3、丝杆5均设置在传动仓9内，旋转电机2、咬合电机4均设置在电机仓10内。具体来说，本技术在传动仓9、电机仓10之间设置有隔板11，隔板11上开设有接插孔。这样，既可以保证传动仓9、电机仓10相互之间设有间隔，又便于多齿形衔接结构穿过接插孔是实现结合，拥有较佳的密封性。同时，为了适应目前脊柱手术中各类常用钳子的稳定安装需要，钳子组件包括有咬合杆12，咬合杆12上安装有钳子本体13。咬合杆12下降可以和钳子托14产生紧密接触产生咬合。钳子本体13具有一定的强度，不会发生不必要的形变。同时，钳子本体13的底端设置有钳子托14，钳子托14与咬合杆12协同可以对组织咬合切除。通过上述的文字表述并结合附图可以看出，采用本技术后，拥有如下优点：1、能够实现钳子组件的旋转控制与位置调整，确保在后续使用期间可以在手术机器人的控制之下处于正确的手术部位，提高使用精度。2、装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适用于脊柱手术机器人的钳子装置，包括有装置壳体，其特征在于：所述装置壳体内安装有钳子旋转机构与钳子咬合机构，所述钳子旋转机构上安装有钳子组件，所述钳子旋转机构包括有旋转电机，所述旋转电机上安装有调节转筒，所述调节转筒内连接有钳子组件，所述钳子咬合机构包括有咬合电机，包括有咬合电机上安装有丝杆。/n

【技术特征摘要】
1.适用于脊柱手术机器人的钳子装置，包括有装置壳体，其特征在于：所述装置壳体内安装有钳子旋转机构与钳子咬合机构，所述钳子旋转机构上安装有钳子组件，所述钳子旋转机构包括有旋转电机，所述旋转电机上安装有调节转筒，所述调节转筒内连接有钳子组件，所述钳子咬合机构包括有咬合电机，包括有咬合电机上安装有丝杆。


2.根据权利要求1所述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其特征在于：所述旋转电机的工作端设置与调节转筒之间采用多齿形衔接结构相连，所述旋转电机上还连接有主调节齿轮，所述调节转筒上安装有副调节齿轮，所述主调节齿轮副调节齿轮相互啮合。


3.根据权利要求1所述的适用于脊柱手术机器人的钳子装置，其特征在于：所述咬合电机的工作端设置与丝杆之间采用多齿形衔接结构相连。

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【专利技术属性】
技术研发人员：张春霖，
申请(专利权)人：苏州点合医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32