【技术实现步骤摘要】
一种马达的控制方法及控制系统
本申请涉及马达
，更具体地说，涉及一种马达的控制方法及控制系统。
技术介绍
触觉反馈技术通过作用力、振动等一系列动作为使用者再现触感。由于触觉反馈技术可以根据不同的应用场景，产生不同的触觉体验，能够让用户和电子设备进行更深入的交互，因此已经成为未来智能终端的重要升级方向。目前，触觉反馈技术主要依靠马达(motor)提供振动的方式实现，一般电子设备中的马达主要分为转子马达和线性马达，而线性马达相较于转子马达而言，具有尺寸小、启动快和震感清晰等优点，因此被广泛应用。在实际的应用过程中，马达接收到驱动后，根据输入的需求振动波形进行振动(也称为播放需求振动波形)后，关闭驱动后，要求马达尽快地停止由于惯性造成的振动(也称为余振)，这个停止余震的过程称之为马达刹车过程。现有技术中对于马达刹车的控制过程，可能会导致马达在停止余振后又重新开始反向振动(即“刹车过度”)的问题，使得现有技术中对于马达刹车的控制过程难以满足精确控制马达刹车的要求。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种马达的控制方法，其特征在于，所述马达的控制方法包括：/n获取所述马达的反向电动势；/n判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；/n播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤。/n
【技术特征摘要】
1.一种马达的控制方法，其特征在于，所述马达的控制方法包括：
获取所述马达的反向电动势；
判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值，如果是，则停止对马达的刹车过程控制，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用于刹车的第一脉冲单元；
播放所述第一脉冲单元，在所述第一脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤。
2.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第一脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第一脉冲单元的宽度为第一预设宽度；
所述第一预设宽度满足第一预设公式：其中，W1表示所述第一脉冲单元的宽度，F0表示所述马达的固有频率，表示所述马达的自有振动周期。
3.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述马达的反向电动势包括：
检测流经所述马达的电流，在当流经所述马达的电流为零时，检测所述马达两端的电动势，并将检测获得的所述马达两端的电动势作为所述马达的反向电动势。
4.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述获取所述马达的反向电动势之后，所述判断所述反向电动势是否大于第一电动势阈值之前还包括：
判断所述马达的反向电动势是否小于第二电动势阈值，如果是，则进入判断所述反向电动势是否小于第一电动势阈值的步骤，如果否，则根据所述马达的反向电动势，确定用以刹车的第二脉冲单元，并播放所述第二脉冲单元，在所述第二脉冲单元播放完毕后，返回获取所述马达的反向电动势的步骤；
所述第二电动势阈值大于所述第一电动势阈值。
5.根据权利要求4所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第二脉冲单元的幅值与所述反向电动势正相关，所述第二脉冲单元的宽度大于所述第一预设宽度。
6.根据权利要求5所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第二脉冲单元的宽度满足第三预设公式；
所述第三预设公式为：其中，W2表示所述第二脉冲单元的宽度。
7.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，所述第一预设宽度满足第二预设公式；
所述第二预设公式为：45≤n0≤55。
8.一种马达的控制系统，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟志俊，吴绍夫，
申请(专利权)人：上海艾为电子技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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