柔性移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种柔性移动装置，该柔性移动装置包括：固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2，一组弹性件包括四个弹性片；所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；所述中间刚体还通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。本发明专利技术实施例提供的柔性移动装置结构简单，能通过一体加工的方式实现；减少连接点的数量，从而减少连接点处的间隙以及摩擦对移动平台移动方向以及移动距离的影响，减小移动平台在移动过程中方向的偏移量；能在唯一部件的前提下实现高精度的小行程移动与精确定位。

Flexible mobile device

【技术实现步骤摘要】
柔性移动装置
本专利技术实施例涉及柔性机械结构技术，尤其涉及一种柔性移动装置。
技术介绍
随着科技的发展，对精密机械的精度要求越来越高，其中，精密机械结构设计中，各部件之间的间隙和摩擦是影响精密机械精度的主要因素。而传统的精密机械为刚性结构，由刚性构件装配而成，当精密机械工作时，利用相互连接的刚性构件来传递力或运动，使精密机械完成工作。由于刚性构件之间连接关系复杂，当精密机械工作时，相互连接的刚性构件之间不可避免的存在铰链间隙、摩擦问题，因此导致精密机械在运动过程中产生的运动误差较大，例如运动方向发生偏移，运动距离不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种柔性移动装置，以解决精密机械中因刚性构件之间复杂的连接关系，以及因复杂的连接关系而引起的互相连接的刚性构件之间存在铰链间隙、摩擦，从而引起较大的误差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种柔性移动装置，包括：固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2；一组弹性件包括四个弹性片；所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；所述中间刚体还分别通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。在一种可能的实施方式中，所述固定座中设置有N个凹槽，相邻两个凹槽之间通过凹槽壁隔开；每个凹槽内设置有一个所述中间刚体。在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述N等于2。在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端的上部分分别位于所述固定座的两个凹槽的开口处。在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端之间开设有凹部；所述凹槽壁嵌入所述凹部中。在一种可能的实施方式中，所述移动平台的两端的长度小于所述凹槽的开口处的长度；所述凹槽壁的厚度小于凹部开口处的长度。在一种可能的实施方式中，所述四个弹性片一端与所述中间刚体连接，位于所述中间刚体与所述移动平台之间的最外侧两个弹性片的另一端与所述固定座连接；位于所述中间刚体与所述移动平台之间的最内侧两个弹性片的另一端与所述移动平台连接，使得所述移动平台沿所述柔性移动装置的长度方向在所述固定座的两端侧壁之间进行平移运动。在一种可能的实施方式中，所述弹性片与竖直方向上的夹角相等；其中，夹角的范围为大于等于0度且小于90度。在一种可能的实施方式中，所述弹性片采用对称布置。在一种可能的实施方式中，所述弹性片与竖直方向上的夹角为10°。本专利技术实施例提供一种柔性移动装置，通过弹性件将中间刚体分别与固定座、移动平台弹性连接，整个柔性移动装置为唯一部件，即不存在复杂的装配关系，可以采用一提加工的方式制作，减少连接点数量，从而减少了连接点处的间隙以及摩擦对移动平台移动方向以及移动距离的影响。在柔性移动装置使用时，固定固定座，使用推动装置推动移动平台，利用弹性片的应力作用使移动平台产生移动，使移动平台实现在行程内的直线移动，并且通过弹性片的应力作用使移动平台紧靠推动装置，无间隙存在。减小移动平台在移动过程中方向的偏移量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的柔性移动装置的整体结构示意；图2为本专利技术另一实施例提供的柔性移动装置的主视图；图3为本专利技术一实施例提供的柔性移动装置中弹性件与竖直方向上的夹角为0°时的主视图；图4为图2所示实施例提供的柔性移动装置处于正常状态时组成的柔性梯形示意图；图5本专利技术图2所示实施例提供的柔性移动装置受向右推力时的示意图；图6为图5所示实施例提供的柔性移动装置中中间刚体以及移动平台旋转示意图；图7为本专利技术另一实施例提供的柔性移动装置中弹性件与竖直方向上的夹角为5°时的主视图；图8为本专利技术另一实施例提供的柔性移动装置中弹性件与竖直方向上的夹角为15°时的主视图；图9为本专利技术另一实施例提供的柔性移动装置中弹性件与竖直方向上的夹角为20°时的主视图；图10为本专利技术另一实施例提供的柔性移动装置中弹性件与竖直方向上的夹角为25°时的主视图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。首先需要说明的是，本专利技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。并且，本专利技术实施例中所述的方位仅为附图中显示的位置关系，并不是对位置关系进行限定。柔性机构为利用柔性铰链的运动和柔性构件的弹性变形所产生的运动，传递某种特定力或运动，最终完成既定功能的构件，具有高精度、重量轻、成本低、易于小型化等优势。因此，柔性机构的应用范围不断扩大，尤其在精密机械以及精密仪器等许多尖端领域，柔性机构得到了广泛应用。本专利技术实施例利用柔性机构的上述特点，设计了一种柔性移动装置。图1为本专利技术一实施例提供的柔性移动装置的整体结构示意。如图1所示，该柔性移动装置包括：固定座10、N组弹性件20、N个中间刚体30以及移动平台40。其中，N大于或等于2，一组弹性件20包括四个弹性片。N个中间刚体30设置在固定座10内；移动平台40位于中间刚体30的下方；N个中间刚体30分别通过N组弹性件20与移动平台40弹性连接；N个中间刚体30还通过N组弹性件20与固定座10弹性连接。本实施例中，中间刚体30的数目为至少两个，每个中间刚体30对应一组弹性件20。每个中间刚体30可通过一组弹性件20与移动平台40弹性连接，也可通过该组弹性件20与固定座10弹性连接。其中，图1所示的本实施例中，柔性移动装置设置有两个中间刚体30，其中每个中间刚体30通过一组弹性件20与移动平台40以及固定座10弹性连接，需要说明的是，本实施例中的每组弹性件由至少两个具有弹性性能的连接部件组成，其中，图1中示出了每组弹性件中包含四个具有弹性性能的连接部件的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性移动装置，其特征在于，包括：/n固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2；一组弹性件包括四个弹性片；/n所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；/n所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；/n所述N个中间刚体还分别通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性移动装置，其特征在于，包括：
固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2；一组弹性件包括四个弹性片；
所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；
所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；
所述N个中间刚体还分别通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。


2.根据权利要求1所述的柔性移动装置，其特征在于，所述固定座中设置有N个凹槽，相邻两个凹槽之间通过凹槽壁隔开；
每个凹槽内设置有一个所述中间刚体。


3.根据权利要求2所述的柔性移动装置，其特征在于，所述N等于2。


4.根据权利要求3所述的柔性移动装置，其特征在于，所述移动平台的两端的上部分分别位于所述固定座的两个凹槽的开口处。


5.根据权利要求4所述的柔性移动装置，其特征在于，所述移动平台的两端之间开设有凹部；所述凹槽壁嵌入所述凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴旭，范晓铎，李阳，
申请(专利权)人：北航天津武清智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12