挖土机制造技术

本发明专利技术的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行驶体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载于下部行驶体(1)；驾驶舱(10)，设置于上部回转体(3)；显示装置(40)，设置于驾驶舱(10)内；及摄像装置(80)，安装于上部回转体(3)。显示装置(40)同时显示根据摄像装置(80)中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像。左反射镜图像是相当于在安装于挖土机(100)的左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，右反射镜图像相当于在安装于挖土机(100)的右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。

an excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，已知一种挖土机，其在驾驶室内具备显示俯瞰图像的显示装置，以使操作人员能够掌握挖土机周围的状况(参考专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-109741号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，显示这种俯瞰图像的显示装置根据工作现场有可能会使操作人员感到不易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的距离。因此，希望使操作人员能够更容易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的位置关系。用于解决课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行驶体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行驶体；驾驶室，设置于所述上部回转体；显示装置，设置于所述驾驶室内；及多个摄像装置，安装于所述上部回转体，所述显示装置同时显示根据多个所述摄像装置中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像，所述左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，所述右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。专利技术效果上述挖土机的操作人员能够更容易掌握挖土机与存在于挖土机周围的物体之间的位置关系。附图说明图1A是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图1B是图1A所示的挖土机的俯视图。图2A是图1A所示的挖土机的俯视图。图2B是图1A所示的挖土机的俯视图。图3是表示搭载于图1A所示的挖土机上的基本系统的结构例的图。图4是表示主画面的结构例的图。图5是表示主画面的另一结构例的图。图6是表示主画面的又一结构例的图。图7是表示主画面的又一结构例的图。图8A是表示本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的侧视图。图8B是表示图8A所示的挖土机的另一结构例的俯视图。图9是表示主画面的又一结构例的图。图10是表示主画面的又一结构例的图。图11是表示搭载于挖土机上的液压系统的结构例的图。具体实施方式首先，参考图1A及图1B，对作为本专利技术的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。在图1A的示例中，挖土机100的下部行驶体1包括履带1C。履带1C由行驶液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR，行驶液压马达2M包括左行驶液压马达2ML及右行驶液压马达2MR。左履带1CL由左行驶液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行驶液压马达2MR驱动。在下部行驶体1上，经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上，安装有作为工作要件的动臂4。在动臂4的前端安装有作为工作要件的斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为工作要件及端接附属装置的铲斗6。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有回转液压马达、控制器30及摄像装置80等。回转液压马达可以是回转用电动发电机。在驾驶舱10的内部设置有操作装置26、显示装置40及警报装置49等。另外，在本说明书中，为了便于说明，将上部回转体3中的安装有动臂4等工作要件的一侧设为前方，将安装有配重的一侧设为后方。控制器30构成为能够控制挖土机100。在图1A的示例中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。在该情况下，控制器30从ROM读取与各功能对应的程序并将其下载到RAM，并且使CPU执行对应的处理。然而，承担各功能的要件可以由硬件构成，也可以由软件和硬件的组合构成。摄像装置80构成为拍摄挖土机100的周围。摄像装置80例如是单摄像机、立体摄像机、距离图像摄像机、红外线摄像机或LIDAR等。在图1A的示例中，摄像装置80包括安装于上部回转体3的上表面后端的后方摄像机80B、安装于上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L、及安装于上部回转体3的上表面右端的右侧摄像机80R。后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R均以光轴朝向斜下方且上部回转体3的一部分包括在摄像范围内的方式安装于上部回转体3。因此，当从上方观察时，后方摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R各自的摄像范围例如具有约180度的视场角。图1B的摄像范围AB表示后方摄像机80B的摄像范围的一例，摄像范围AL表示左侧摄像机80L的摄像范围的一例，摄像范围AR表示右侧摄像机80R的摄像范围的一例。摄像装置80可以作为对挖土机100周围的规定区域内的规定物体进行检测的物体检测装置而发挥功能。在该情况下，摄像装置80可以包括图像处理装置。图像处理装置对由摄像装置80拍摄到的图像(输入图像)实施已知的图像处理，以检测包括在输入图像中的规定物体的图像。在检测到规定物体的图像的情况下，摄像装置80对控制器30输出物体检测信号。规定物体例如是人、动物、车辆或机器等。图像处理装置可以构成为检测移动物体。图像处理装置可以整合到控制器30。物体检测装置可以是LIDAR、超声波传感器、毫米波传感器、激光雷达传感器或红外线传感器等。摄像装置80可以构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行驶体1的朝向的相对关系有关的信息(以下，也称为“与朝向有关的信息”。)。在该情况下，图像处理装置对由摄像装置80拍摄到的图像(输入图像)实施图像处理，以检测包括在输入图像中的下部行驶体1的图像。例如，图像处理装置使用已知的图像识别技术来检测下部行驶体1的图像，由此确定下部行驶体1的长度方向。而且，导出在上部回转体3的前后轴与下部行驶体1的长度方向之间形成的角度。尤其，履带1C从上部回转体3向外侧突出，因此图像处理装置通过检测履带1C的图像能够检测与朝向有关的信息。在该情况下，图像处理装置也可以整合到控制器30。并且，在摄像装置80不使用于检测与朝向有关的信息的情况下，为了检测与朝向有关的信息而可以设置有朝向检测装置85(参考图3。)。朝向检测装置85构成为检测与朝向有关的信息。例如，朝向检测装置85可以由安装于下部行驶体1上的方位传感器和安装于上部回转体3上的方位传感器的组合构成。或者，朝向检测装置85可以从分别设置于下部行驶体1和上部回转体3上的每个GNSS接收机的位置信息中检测与朝向有关的信息。并且，在上部回转体3通过回转用电动发电机而被回转驱动的结构中，朝向检测装置85可以由分解器构成。朝向检测装置85例如可以配置于中心接头，该中心接头与实现下部行驶体1和上部回转体3之间的相对旋转的机构相关联地设置。显示装置40构成为显示信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。在本实施方式中，显示装置40构成为能够显示由摄像装置80拍摄到的图像。具体而言，显示装置40构成为能够同时显示根据后方摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n下部行驶体；/n上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行驶体；/n驾驶室，设置于所述上部回转体；/n显示装置，设置于所述驾驶室内；及/n多个摄像装置，安装于所述上部回转体，/n所述显示装置同时显示根据多个所述摄像装置中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像，/n所述左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，/n所述右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 JP 2018-0532211.一种挖土机，其具备：
下部行驶体；
上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行驶体；
驾驶室，设置于所述上部回转体；
显示装置，设置于所述驾驶室内；及
多个摄像装置，安装于所述上部回转体，
所述显示装置同时显示根据多个所述摄像装置中的至少一个拍摄到的图像而生成的左反射镜图像及右反射镜图像，
所述左反射镜图像是相当于在安装于挖土机左前端的左反射镜上所映出的镜像的图像，
所述右反射镜图像是相当于在安装于挖土机右前端的右反射镜上所映出的镜像的图像。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置同时显示所述左反射镜图像、所述右反射镜图像及后方图像。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述显示装置构成为切换同时显示所述左反射镜图像及所述右反射镜图像的状态及显示作为虚拟视点图像的俯瞰图像的状态，该虚拟视点图像根据多个所述摄像装置所拍摄到的多个图像而生成。


4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，
所述显示装置同时显示所述俯瞰图像和后方图像。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
多个所述摄像装置包括：左侧摄像机，安装于所述驾驶室的后方且为所述上部回转体的左端部；及右侧摄像机，安装于所述驾驶室的后方且为所述上部回转体的右端...

【专利技术属性】
技术研发人员：关琢磨，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP