作业机械制造技术

本发明专利技术提供一种作业机械，将由挖掘载重运算部运算出的挖掘载重与由挖掘距离运算部运算出的挖掘距离对应起来存储到作业结果存储部中。根据存储在作业结果存储部中的挖掘载重与挖掘距离的对应关系的趋势，通过对应关系设定部来设定目标挖掘载重与目标挖掘距离的对应关系。根据挖斗的额定容量信息来设定目标挖掘载重。根据由对应关系设定部设定的对应关系与目标挖掘载重，通过目标挖掘距离运算部来运算目标挖掘距离。将该目标挖掘距离显示于显示器。

Operating machinery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械
本专利技术涉及具有控制装置的作业机械，所述控制装置对由作业机搬运的挖掘对象物的载重值进行运算。
技术介绍
一般情况下，在露天挖掘的矿山，通过以液压挖掘机为代表的作业机械和以翻斗卡车为代表的搬运机械，连续进行矿物的挖掘、搬运作业。对搬运机械设定了最大装载量，若超过最大装载量来堆积挖掘对象物即矿物，则可能使得搬运机械的移动速度降低，并且对搬运机械造成损伤，因此，不得不以搬运机械的装载量为最大装载量以下的方式来重新装载货物。重新装载时，由于产生时间的损失，因此矿山的生产性降低。此外，若装载量大幅低于最大装载量，则搬运机械的能力无法充分发挥，显然矿山的生产性降低。这样在矿山的生产性提升方面使搬运机械的装载量接近最大装载量是重要的要素，因此，使通过作业机械一次的挖掘动作而获得的挖掘载重接近目标值尤为重要。关于这种技术，在专利文献1中公开了具有如下部分的作业机械：控制装置，其根据作业机械的一次的挖掘动作的假想挖掘量，将通过作业机械的一次的挖掘动作而从挖掘对象获得假想挖掘量的区域决定为挖掘区域，根据该挖掘区域计算进行下次挖掘动作时的作业机械的作业位置；以及显示装置，其显示进行该下次挖掘动作时的作业机械的作业位置相关的信息。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-014726号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1的技术是将进行下次挖掘动作时的作业机械的作业位置，即适合下次挖掘的作业机械的停止位置提供给作业机械的操作员的技术。但是，根据操作员的经验或技术，有时不知道将前作业装置延伸到车体前方的哪里来开始挖掘才能够获得设为目标的挖掘载重，有时只提供作业机械的停止位置的信息不够充分。即，只根据专利文献1提供的信息，有时难以使作业机械的挖掘载重接近目标值。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种作业机械，不论操作员的经验或技术都可以使挖掘载重接近目标值。用于解决课题的手段本申请包含多个解决上述课题的手段，其中一例为一种作业机械，具有：作业装置，其具有挖斗；致动器，其驱动所述作业装置；控制装置，其根据所述作业装置的姿势信息以及所述致动器的负载信息的至少一方来判定由所述作业装置进行的挖掘作业，对由所述作业装置挖掘出的挖掘对象物的载重值即挖掘载重进行运算；以及显示装置，其显示运算出的所述挖掘载重，其中，所述控制装置根据所述作业装置的姿势信息，运算判定为进行了挖掘作业时的从设定于所述作业机械的基准点到设定于所述挖斗的基准点的距离、以及判定为进行了挖掘作业期间设定于所述挖斗的基准点移动的距离的某一方来作为挖掘距离，将运算出的所述挖掘载重与运算出的所述挖掘距离对应起来进行存储，根据所存储的所述挖掘载重与所述挖掘距离的对应关系的趋势，来设定所述挖掘载重的目标值即目标挖掘载重与所述挖掘距离的目标值即目标挖掘距离的对应关系，根据所述挖斗的额定容量信息来设定所述目标挖掘载重，根据设定的所述对应关系与设定的所述目标挖掘载重来运算所述目标挖掘距离，所述显示装置显示运算出的所述目标挖掘距离。专利技术效果根据本专利技术，不论操作员的经验或技术都可以使挖掘载重接近目标值。附图说明图1是第1实施方式有关的液压挖掘机的侧视图。图2是表示第1实施方式的液压挖掘机涉及的作业的一例的概括图。图3是挖掘距离的说明图。图4是挖掘距离与挖掘载重的关系性的说明图。图5是第1实施方式有关的液压挖掘机1的液压回路的概略图。图6是搭载于第1实施方式有关的液压挖掘机1的挖掘堆积作业引导系统的系统结构图。图7是第1实施方式有关的控制器21进行的处理的流程图。图8是规定保存在作业结果存储部54中的挖掘载重与挖掘距离(D1)的对应关系的数据形式的一例。图9是表示对应关系设定部55设定的目标挖掘载重与目标挖掘距离的关系的示例的图表。图10是表示监视器23的显示画面的一例的图。图11是根据斗杆缸推力与挖斗角度判定挖掘作业的方法的说明图。图12是控制器21中的挖掘载重运算部53进行的挖斗15内的挖掘对象物的载重值的运算方法的说明图。图13是表示第2实施方式的系统结构的概略图。图14是第2实施方式有关的控制器21b进行的处理的流程图。图15是表示第2实施方式有关的监视器23的显示画面的一例的图。图16是表示第3实施方式的系统结构的概略图。图17是第3实施方式有关的控制器21c进行的处理的流程图。图18是表示第3实施方式有关的监视器23的显示画面的一例的图。图19是表示第4实施方式的系统结构的概略图。图20是第4实施方式有关的控制器21d进行的处理的流程图。图21是第5实施方式有关的液压挖掘机1的挖掘堆积作业引导系统的概略图。图22是表示第5实施方式的系统结构的概略图。图23是第5实施方式有关的控制器21e进行的处理的流程图。图24是表示第5实施方式有关的监视器23的显示画面的一例的图。图25是表示第6实施方式的系统结构的概略图。图26是第6实施方式有关的控制器21g进行的处理的流程图。图27是第二挖掘距离的说明图。图28是挖掘作业中的挖斗15的爪尖的轨迹的长度(挖掘轨迹长度)D5的说明图。图29是第7实施方式有关的控制器21g进行的处理的流程图。图30是表示挖掘载重、第一挖掘距离D1、第二挖掘距离D2为1组数据而保存在作业结果存储部54的方式的一例的图。图31是通过将从保存在作业结果存储部54中的信息提取出的挖掘载重与第一挖掘距离的数据存储到格子的各单元格而设定目标挖掘载重与目标第一挖掘距离的对应关系的示例的说明图。图32是通过从保存在作业结果存储部54中的信息提取成对的第一挖掘距离D1是d1lower≦D1＜d1upper的挖掘载重与第二挖掘距离，将该提取出的数据存储到格子的各单元格而设定目标挖掘载重与目标第二挖掘距离的对应关系的示例的说明图。图33是表示第7实施方式有关的监视器23的显示画面的一例的图。图34是表示第8实施方式的系统结构的概略图。图35是第8实施方式有关的控制器21f进行的处理的流程图。图36是表示第8实施方式有关的监视器23的显示画面的一例的图。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。以下，对作为构成作业机械的载重测量系统的堆积机械而利用液压挖掘机，作为搬运机械而利用翻斗卡车的情况进行说明。本专利技术设为对象的作业机械(堆积机械)不限于作为前作业装置的附件而具有挖斗的液压挖掘机，也包含具有抓斗或起重磁铁等、能够保持、释放搬运物的附件的液压挖掘机。此外，本专利技术也能够应用于具备没有液压挖掘机那样的旋转功能的作业腕的轮式装载机等。＜第1实施方式＞-整体结构-图1是本实施方式有关的液压挖掘机的侧视图。图1的液压挖掘机1由以下部分构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，具有：/n作业装置，其具有挖斗；/n致动器，其驱动所述作业装置；/n控制装置，其根据所述作业装置的姿势信息以及所述致动器的负载信息的至少一方来判定由所述作业装置进行的挖掘作业，对由所述作业装置挖掘出的挖掘对象物的载重值即挖掘载重进行运算；以及/n显示装置，其显示运算出的所述挖掘载重，/n其特征在于，/n所述控制装置根据所述作业装置的姿势信息，运算判定为进行了挖掘作业时的从设定于所述作业机械的基准点到设定于所述挖斗的基准点的距离、以及判定为进行了挖掘作业期间设定于所述挖斗的基准点移动的距离的某一方，作为挖掘距离，/n所述控制装置将运算出的所述挖掘载重与运算出的所述挖掘距离对应起来进行存储，/n所述控制装置根据所存储的所述挖掘载重与所述挖掘距离的对应关系的趋势，来设定所述挖掘载重的目标值即目标挖掘载重与所述挖掘距离的目标值即目标挖掘距离的对应关系，/n所述控制装置根据所述挖斗的额定容量信息来设定所述目标挖掘载重，/n所述控制装置根据设定的所述对应关系与设定的所述目标挖掘载重来运算所述目标挖掘距离，/n所述显示装置显示运算出的所述目标挖掘距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0631141.一种作业机械，具有：
作业装置，其具有挖斗；
致动器，其驱动所述作业装置；
控制装置，其根据所述作业装置的姿势信息以及所述致动器的负载信息的至少一方来判定由所述作业装置进行的挖掘作业，对由所述作业装置挖掘出的挖掘对象物的载重值即挖掘载重进行运算；以及
显示装置，其显示运算出的所述挖掘载重，
其特征在于，
所述控制装置根据所述作业装置的姿势信息，运算判定为进行了挖掘作业时的从设定于所述作业机械的基准点到设定于所述挖斗的基准点的距离、以及判定为进行了挖掘作业期间设定于所述挖斗的基准点移动的距离的某一方，作为挖掘距离，
所述控制装置将运算出的所述挖掘载重与运算出的所述挖掘距离对应起来进行存储，
所述控制装置根据所存储的所述挖掘载重与所述挖掘距离的对应关系的趋势，来设定所述挖掘载重的目标值即目标挖掘载重与所述挖掘距离的目标值即目标挖掘距离的对应关系，
所述控制装置根据所述挖斗的额定容量信息来设定所述目标挖掘载重，
所述控制装置根据设定的所述对应关系与设定的所述目标挖掘载重来运算所述目标挖掘距离，
所述显示装置显示运算出的所述目标挖掘距离。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述挖掘距离是从设定于所述作业机械的基准点到挖掘作业开始时的所述挖斗的爪尖位置为止的距离信息即第一挖掘距离，
所述显示装置显示距所述基准点所述目标挖掘距离的挖掘开始位置与所述挖斗的位置关系。


3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制装置根据运算出的所述目标挖掘距离与运算出的所述挖掘距离，判定所述挖掘距离相对于所述目标挖掘距离的达成度，
所述显示装置显示判定结果即所述达成度。


4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制装置将运算出的所述目标挖掘距离与运算出的所述挖掘距离对应起来进行存储，
所述控制装置使用该存储信息来判定所述挖掘距离相对于所述目标挖掘距离的趋势，
所述显示装置显示该判定结果。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢俊荣，富田邦嗣，中村哲司，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP