挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种能够抑制在斜坡上向下坡方向倾翻的挖土机。因此，本发明专利技术的一种实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；及附属装置，安装于上部回转体(3)且包括动臂(4)、斗杆(5)及铲斗(6)，该挖土机还具备：姿势稳定化处理部(303)，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，输出与下部行走体(1)、上部回转体(3)及附属装置中的至少一个的操作相关的警告。

An excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
挖土机可在各种环境下利用。例如，专利文献1中公开了一种在斜坡上工作的挖土机。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-214808号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题在斜坡上，挖土机会因附属装置等的姿势状态或动作状态而成为不稳定的姿势状态，导致有可能向斜坡的下坡方向倾翻。然而，通常通过个人的安全意识或就地的安全教育等来实现避免向斜坡的下坡方向倾翻的挖土机的安全驾驶。因此，从用于避免向斜坡的下坡方向倾翻的挖土机本身的安全性的观点考虑，尚有改善的余地。因此，鉴于上述问题，本专利技术的目的在于，提供一种能够抑制在斜坡上向下坡方向倾翻的挖土机。用于解决技术课题的手段为了实现上述目的，在本专利技术的一种实施方式中，提供一种挖土机，其具备：行走体；回转体，回转自如地搭载于所述行走体；及附属装置，安装于所述回转体且包括动臂、斗杆及铲斗，所述挖土机还具备：警告输出部，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，输出与所述行走体、所述回转体及所述附属装置中的至少一个的操作相关的警告。专利技术效果根据上述实施方式，能够提供一种能够抑制在斜坡上向下坡方向倾翻的挖土机。附图说明图1是挖土机的侧视图。图2是表示挖土机的结构的一例的框图。图3是表示姿势稳定化控制装置的结构的一例的功能框图。图4是表示挖土机的不稳定姿势的具体例的图。图5是表示挖土机的稳定姿势的具体例的图。图6是表示挖土机的稳定姿势的教示方法的一例的图。图7A是概略表示基于控制器的警告输出处理的一例的流程图。图7B是概略表示基于控制器的警告输出处理的另一例的流程图。图8A是概略表示基于控制器的第1动作限制处理的一例的流程图。图8B是概略表示基于控制器的第1动作限制处理的另一例的流程图。图9是概略表示基于控制器的稳定姿势教示处理的一例的流程图。图10A是概略表示基于控制器的使用确认通知处理的一例的流程图。图10B是概略表示基于控制器的使用确认通知处理的另一例的流程图。图11A是概略表示基于控制器的第2动作限制处理的一例的流程图。图11B是概略表示基于控制器的第2动作限制处理的另一例的流程图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。[挖土机的概要]首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机500的概要进行说明。图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机500的侧视图。本实施方式所涉及的挖土机500具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2而回转自如地搭载于下部行走体1；动臂4、斗杆5及铲斗6，作为附属装置(工作装置)；及驾驶室10，操作者用来搭乘。以下，当沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视(以下，简称为“俯视”)观察挖土机500时，挖土机500的前方与相对于上部回转体3的附属装置的延伸方向(以下，为了方便起见，简称为“附属装置的朝向”)对应。并且，当俯视观察挖土机500时，挖土机500的左侧及右侧分别与驾驶室10内的操作者的左侧及右侧对应。下部行走体1(行走体的一例)例如包括左右一对履带，通过各履带由行走液压马达1A、1B(参考图2)液压驱动而使挖土机500行走。上部回转体3(回转体的一例)通过由回转液压马达21(参考图2)驱动而相对于下部行走体1进行回转。动臂4以能够俯仰的方式铰装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端以能够上下转动的方式铰装有斗杆5，在斗杆5的前端以能够上下转动的方式铰装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由分别作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。驾驶室10为操作者用来搭乘的操纵室，搭载于上部回转体3的前部左侧。驾驶室10中设置有区划其内外的透明的窗，其至少一部分能够开闭。并且，驾驶室10的驾驶座上设置有将操作者保持在驾驶座的安全带。[挖土机的基本结构]接着，参考图2对挖土机500的基本结构进行说明。图2是表示本实施方式所涉及的挖土机500的结构的一例的框图。另外，图中，机械动力管路用双重线、高压液压管路用粗实线、先导管路用虚线、电力驱动/控制管路用细实线分别表示。液压驱动本实施方式所涉及的挖土机500的液压致动器的液压驱动系统包括发动机11、主泵14及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机500的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在后述的发动机控制模块(ECM：EngineControlModule)75的控制下以预先设定的目标转速进行恒定旋转，驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。与发动机11相同地，主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，其通过高压液压管路16向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，其能够在后述的控制器30的控制下通过调节器(未图示)控制斜板的角度(偏转角)来调整活塞的行程长度，控制吐出流量(吐出压力)。控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，是根据操作者对操作装置26的操作来进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路16与主泵14连接，根据操作装置26的操作状态将从主泵14供给的工作油选择性地供给至液压致动器即行走液压马达1A(右用)、1B(左用)、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。具体而言，控制阀17为包括控制从主泵14供给至各液压致动器的工作油的流量和流动的方向的多个液压控制阀(换向阀)的阀单元。本实施方式所涉及的挖土机500的操作系统包括先导泵15和操作装置26。先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，其经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，由发动机11驱动。操作装置26包括操纵杆26A、26B和踏板26C。操作装置26设置于驾驶室10的驾驶座附近，是操作者用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为用于进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1A、1B、回转液压马达21、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。操作装置26(即，操纵杆26A、26B及踏板26C)经由液压管路27与控制阀17分别连接。由此，与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导信号(先导压)输入于控制阀17。因此，控制阀17能够根据操作装置2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n行走体；/n回转体，回转自如地搭载于所述行走体；及/n附属装置，安装于所述回转体且包括动臂、斗杆及铲斗，/n所述挖土机还具备：/n警告输出部，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，输出与所述行走体、所述回转体及所述附属装置中的至少一个的操作相关的警告。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170907 JP 2017-1724331.一种挖土机，其具备：
行走体；
回转体，回转自如地搭载于所述行走体；及
附属装置，安装于所述回转体且包括动臂、斗杆及铲斗，
所述挖土机还具备：
警告输出部，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，输出与所述行走体、所述回转体及所述附属装置中的至少一个的操作相关的警告。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在所述行走体在斜坡上向下坡方向行走或有可能在斜坡上向下坡方向行走的情况下，所述警告输出部输出提示操作者注意该挖土机向斜坡的下坡方向倾翻的所述警告。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在该挖土机位于斜坡的状况下所述回转体以使所述附属装置的朝向转向沿着斜坡的倾斜方向的下坡方向的方式回转或有可能以使所述附属装置的朝向转向沿着斜坡的倾斜方向的下坡方向的方式回转的情况下，所述警告输出部输出提示操作者注意该挖土机向斜坡的下坡方向倾翻的所述警告。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在假设该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡且所述附属装置朝向斜坡的下坡方向时处于促使向斜坡的下坡方向倾翻的姿势状态或动作状态的情况下，所述警告输出部输出提示操作者注意该挖土机向斜坡的下坡方向倾翻的所述警告。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，当该挖土机处于促使向斜坡的下坡方向倾翻的不稳定的姿势状态或动作状态时，所述警告输出部输出提示操作者注意该挖土机向斜坡的下坡方向倾翻的所述警告。


6.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：
第1动作限制部，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，当该挖土机处于促使向斜坡的下坡方向倾翻的不稳定的姿势状态或动作状态时，限制所述行走体、所述回转体或所述附属装置中的至少一个的动作。


7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，
在从通过所述警告输出部输出所述警告起经过了预定时间以上且维持着所述行走体位于斜坡或有可能进入斜坡的状态的情况下，当该挖土机处于促使所述倾翻的不稳定的姿势状态或动作状态时，所述第1动作限制部限制所述行走体、所述回转体及所述附属装置中的至少一个的动作。


8.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：
教示部，在该挖土机位于斜坡或有可能进入斜坡的情况下，向操作者教示抑制该挖土机向下坡方向倾翻的...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本崇司，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP