【技术实现步骤摘要】
一种多自由度举升平台装置及自动调平方法
本专利技术属于工程机械
，具体涉及一种多自由度举升平台装置及自动调平方法。
技术介绍
随着船舶、建筑、港口等行业的发展，高空作业车的应用越来越广泛，而工作台调平技术方案，是高空作业车的关键技术之一。国外发达国家先后研制出一批作业高度大、安全性能可靠的高空作业车，而我国高空作业机械技术水平低，高空作业调平技术亟待提升。高空作业平台按其调平结构在调平系统中所采用的原理不同，将其分为：自重调平、平行四连杆调平、静液压调平、电液调平机构。(1)自重调平机构，运用臂杆变幅、摆动时工作台中的负载和自身的重力始终竖直向下的原理，使得工作台水平。其结构简单、维修方便、成本低，但易晃动，影响作业人员的人身安全，在工作台达到指定位置后锁紧，在作业高度较低和性能较低的高空作业车上使用。(2)平行四连杆调平，主要运用平行四边形的几何原理。但该平行四连杆机构主要用于折叠臂高空作业车，由于其结构不紧凑，臂架变幅受到限制，变幅角度小于180°。(3)静液压调平机构，主要采用两个尺寸完全相同液压缸保持工...
【技术保护点】
1.一种多自由度举升平台装置，其特征在于，包括底盘(1-1)，底盘(1-1)上设置有转台(1-2)，转台(1-2)上铰接有下臂(1-3)，下臂(1-3)上铰接有上臂(1-4)，上臂(1-4)上铰接有飞臂(1-5)，飞臂(1-5)上铰接有工作台(1-6)，工作台(1-6)上设置有工作台角度传感器，上臂(1-4)和下臂(1-3)上分别设置有上臂倾角传感器和下臂倾角传感器；/n转台(1-2)和下臂(1-3)间设置有下臂变幅液压缸(2-25)，下臂(1-3)和上臂(1-4)间设置有上臂变幅液压缸(2-23)，上臂(1-4)与飞臂(1-5)间设置有飞臂变幅油缸(2-24)，飞臂(1-...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度举升平台装置，其特征在于，包括底盘(1-1)，底盘(1-1)上设置有转台(1-2)，转台(1-2)上铰接有下臂(1-3)，下臂(1-3)上铰接有上臂(1-4)，上臂(1-4)上铰接有飞臂(1-5)，飞臂(1-5)上铰接有工作台(1-6)，工作台(1-6)上设置有工作台角度传感器，上臂(1-4)和下臂(1-3)上分别设置有上臂倾角传感器和下臂倾角传感器；
转台(1-2)和下臂(1-3)间设置有下臂变幅液压缸(2-25)，下臂(1-3)和上臂(1-4)间设置有上臂变幅液压缸(2-23)，上臂(1-4)与飞臂(1-5)间设置有飞臂变幅油缸(2-24)，飞臂(1-5)与工作台(1-6)间设置有调平油缸(2-26)，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)和调平油缸(2-26)均连接主控制器(3-16)，主控制器(3-16)连接工作台角度传感器；
主控制器(3-16)用于采集下臂倾角传感器、上臂倾角传感器和工作平台倾角传感器的数据，并将下臂倾角传感器和上臂倾角传感器数据，控制飞臂变幅油缸(2-24)，形成主动调平机构，主控制器(3-16)根据工作台角度传感器与内置阈值进行对比，控制工作台(1-6)，形成从动调平机构，下臂倾角传感器、上臂倾角传感器和工作平台倾角传感器的信号构成主从复合控制系统的输入信号，复合控制系统的输出信号用于飞臂(1-5)和工作台(1-6)进行调平。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)和调平油缸(2-26)分别通过对应的油缸控制系统控制，下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)和飞臂变幅油缸(2-24)的油缸控制系统均通过变量泵(2-3)驱动，调平油缸(2-26)的油缸控制系统通过定量泵(2-1)驱动，所有油缸控制系统均通过主控制器(3-16)控制。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度举升平台装置，其特征在于，油缸控制系统包括电液比例换向阀(2-10)，电液比例换向阀(2-10)控制两个平衡阀(2-18)，两个平衡阀(2-18)分别驱动下臂变幅液压缸(2-25)、上臂变幅液压缸(2-23)、飞臂变幅油缸(2-24)或调平油缸(2-...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翠红，曹学鹏，贺占瑞，周攀，田富元，
申请(专利权)人：西安石油大学，长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。