一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法，该视觉逻辑控制方法通过摄像装置实时拍摄堆垛机移动路径上的视频，并利用微处理器组提取图像进行处理分析以判定并累计堆垛机经过的水平货位数和竖直货位数，从而完成目标货位的判断，并在后期对堆垛机的位置进行微调以满足提取或存放货物的要求，该视觉逻辑控制方法根据实际工况指挥堆垛机动作，解决了货架位置出现偏差导致的安全问题，简化了自动仓仓储系统，节省成本，具有广泛的推广应用意义。

A visual logic control method for stacker

【技术实现步骤摘要】
一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法
本专利技术涉及自动仓堆垛控制领域，尤其涉及一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法。
技术介绍
目前可见的自动仓内，均采用编码盘方式控制堆垛机的各个维度动作的行程，然后采用多种元件进行限位，再采用诸如亮灯指示、二维码读取等方式进行货位判断，这些控制方法存在以下缺点：1、大量的电子元件和复杂的布线，为制作和维护带来困难，一处问题即令整个系统瘫痪，并陷入漫长的检查过程，而且仓库规模越大，问题越严重。2、堆垛机按程序设定位置动作，要求货架结构必须严格建立在指定位置，动作位置与实际工况严重脱钩。万一出现货架使用过程中各种因素的轻微变形，导致堆垛机动作位置与货架实际位置出现差异时，将引起严重的事故，尤其是货物重量在一吨以上的重型堆垛机自动仓；3、系统资源的浪费，障碍了复杂系统、多机系统等的开发。堆垛机对货物作三维运动的整个过程，均以高精度的编码盘计算行程数据。但运动过程的90％根本不需要精准数据，只需要方向。
技术实现思路
为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本专利技术提供一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、微处理器组接收上位机指令信号，获得目标货位数据，并向堆垛机发出方向及动作指令；/nS2、所述堆垛机开始移动，摄像装置拍摄所述堆垛机移动路径上的视频并将视频信号传送至所述微处理器组，所述微处理器组对所述视频信号提取图像进行处理分析，判定并累计所述堆垛机经过的水平货位数和竖直货位数，直至所记录的水平货位数和竖直货位数分别与所述目标货位数据相匹配，以使得所述堆垛机移动到目标货位所在位置；/nS3、所述堆垛机到达目标货位后，所述微处理器组计算出当前货位的位置形态，将该位置形态与标准位置形态进行对比，并根据对比结果微调所述堆垛机至...

【技术特征摘要】
1.一种用于堆垛机的视觉逻辑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、微处理器组接收上位机指令信号，获得目标货位数据，并向堆垛机发出方向及动作指令；
S2、所述堆垛机开始移动，摄像装置拍摄所述堆垛机移动路径上的视频并将视频信号传送至所述微处理器组，所述微处理器组对所述视频信号提取图像进行处理分析，判定并累计所述堆垛机经过的水平货位数和竖直货位数，直至所记录的水平货位数和竖直货位数分别与所述目标货位数据相匹配，以使得所述堆垛机移动到目标货位所在位置；
S3、所述堆垛机到达目标货位后，所述微处理器组计算出当前货位的位置形态，将该位置形态与标准位置形态进行对比，并根据对比结果微调所述堆垛机至货位的正确位置；
S4、所述堆垛机的货叉开始动作，完成货物的提取或存放。


2.根据权利要求1所述的视觉逻辑控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
S201、所述微处理器组对所述视频信号按预设的帧速提取图像；
S202、对所提取的每一帧图像进行柱子或横梁颜色的分析，分析出颜色突变的区间；
S203、根据区间由小到大，再到稳定，再缩减的过程，判定经过一根柱子或一根横梁的事实，每经过一柱子或一横梁则代表经过一水平货位单位或一竖直货位单位，并累计水平货位数或竖直货位数；
S204、将累计的水平货位数或竖直货位数与所述目标货位数据的水平货位数或竖直货位数进行对比，若累计的水平货位数或竖直货位数小于所述目标货位数据的水平货位数或竖直货位数，则所述堆垛机继续移动并...

【专利技术属性】
技术研发人员：简超贤，徐如坤，
申请(专利权)人：广州键宇货架有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44