一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，包括底座、安装于所述底座顶部的腰部、安装于所述腰部顶端的大臂和安装于所述大臂一端的小臂，所述大臂和所述腰部之间通过两个弹簧弹性连接。本设计结构模块化，由电机、电动缸等输出作为驱动力，做工快且易于精细操作，在关节处安装了推力轴承、深沟球轴承以及外置式轴承座有效防止了轴向与径向窜动，并减轻了摩擦损耗，而且弹簧配重式设计有效降低了电机功率消耗，因此该机器人手臂整体耗能更低，同时该弹性连接件能有效地把驱动力缓冲，让关节间受力均衡，实现高效精细抓取作业，本实用新型专利技术既简化了工作流程、提高工作效率。

A kind of crank slide bar manipulator with spring counterweight center of gravity postposition

【技术实现步骤摘要】
一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂
本技术涉及电动缸驱动机械臂关节领域，特别涉及一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用,机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿,机械臂在工业生产中发挥着重要的作用。传统机械臂应用最多的驱动方式为电机加减速器的形式，而这种形式的机械臂臂展和自身的重量比很小，导致臂展加长后整体机械臂重量和体积增加，负载能力也增加，在一些轻载荷、长臂展的工况下很不匹配。本新型为了解决上述问题，为了能在重载荷、长臂展等复杂工况环境下稳定、高效工作设计了一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，包括底座（1）、安装于所述底座（1）顶部的腰部（3）、安装于所述腰部（3）顶端的大臂（21）和安装于所述大臂（21）一端的小臂（15），其特征在于：所述大臂（21）和所述腰部（3）之间通过两个弹簧（20）弹性连接，所述底座（1）的顶部滑动连接有连接件（2），所述底座（1）和腰部（3）之间通过连接件（2）滑动连接，所述腰部（3）的一侧安装有第一电动缸（6），所述第一电动缸（6）和所述腰部（3）之间通过轴承转动连接，所述轴承的外侧套设有轴套（4），所述轴套（4）上安装有卡环，所述弹簧（20）的两端分别固定连接于所述大臂（21）和所述连接件（2），所述腰部（...

【技术特征摘要】
1.一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，包括底座（1）、安装于所述底座（1）顶部的腰部（3）、安装于所述腰部（3）顶端的大臂（21）和安装于所述大臂（21）一端的小臂（15），其特征在于：所述大臂（21）和所述腰部（3）之间通过两个弹簧（20）弹性连接，所述底座（1）的顶部滑动连接有连接件（2），所述底座（1）和腰部（3）之间通过连接件（2）滑动连接，所述腰部（3）的一侧安装有第一电动缸（6），所述第一电动缸（6）和所述腰部（3）之间通过轴承转动连接，所述轴承的外侧套设有轴套（4），所述轴套（4）上安装有卡环，所述弹簧（20）的两端分别固定连接于所述大臂（21）和所述连接件（2），所述腰部（3）的顶端和所述大臂（21）之间通过第一深沟球轴承（10）转动连接，所述腰部（3）顶端的外侧安装有第一外置式轴承座（8），所述腰部（3）顶端的内侧安装有两个推力轴承（17），所述大臂（21）的内侧安装有两个第一卧式光轴支座（9）。


2.根据权利要求1所述的一种弹簧配重重心后置式曲柄滑杆机械臂，其特征在于：所述大臂（21）底端的外侧设置第二外置式轴承座（11），所述大臂（21）底端的内侧设置有第四深沟球轴承，所述第四深沟球轴承安装有第二电动缸（12），所述第二电动缸（12）的伸缩端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤志强，宣程，智效龙，钱佳家，
申请(专利权)人：北京墨狄科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11